Réponse fréquentielle de la FTBO H(p) GAIN en dB 80 60 40 20 -20 -40 -60 10 -2 10 -1 10 10 1 10 2 Phase en degrés -80 -100 -120 -140 -160 M =10° -180 -200 -2 -1 1 2 10 10 10 10 10 Pulsation en rad/s

Réponse indicielle S(t) 2.0 1.5 1.0 0.5 0.0 -0.5 1 2 3 4 5 6 7 t(s) 8

FTBO dans Black Phase en degrés GAIN en dB 80 60 40 -359 -1 .25 -358 -2 .5 -.5 -356 -4 20 -353 1 -7 -1 -350 -10 2.3 -2 -340 4 -20 -3 6 12 -5 -10 -20 -20 -30 -40 -40 -290 -270 -250 -230 -210 -190 -170 -150 -130 -110 -90 -70 -50 -30 -180 -50 -60 -300 -250 -200 -150 -100 -50 Phase en degrés

Correcteur proportionnel

Kp = -29dB DID'ACSYDE REPONSE FREQUENTIELLE 05/10/09 14:43:10 AAB9.TMP -300 -250 -200 -150 -100 -50 -60 -40 -20 20 40 60 80 PHAS GAIN -2 -1 -.5 .25 .5 1 -359 -358 -4 -356 -7 -353 -10 -350 -340 -30 -330 -310 -70 -290 -90 -270 -110 -130 -230 -210 -170 -190 -5 -3 4 6 12 2.3 -180 Kp = -29dB

2.0 Kp = 1 1.5 Kp = 0,035 1.0 0.5 0.0 -0.5 1 2 3 4 TEMPS (s) 5 6

Identification du correcteur proposé

Réponse fréquentielle du correcteur -1 10 1 2 3 -2 4 6 8 12 14 16 GAIN en dB -5 5 15 20 25 30 35 40 45 Phase en degrés Pulsation en rad/s

Réponse fréquentielle du correcteur GAIN en dB 16 14 12 10 8 6 4 2 -2 -1 1 2 3 10 10 10 10 10 Phase en degrés Pulsation en rad/s 45 40 35 30 25 20 15 10 5 -5 10 -1 10 10 1 10 2 10 3

Réponse fréquentielle du correcteur GAIN en dB 16 14 12 10 8 6 4 2 -2 -1 1 2 3 10 10 10 10 10 Phase en degrés Pulsation en rad/s 45 40 35 30 25 20 15 10 5 -5 10 -1 10 10 1 10 2 10 3

Réponse fréquentielle du correcteur GAIN en dB 16 14 12 10 8 6 4 2 -2 -1 1 2 3 10 10 10 10 10 Phase en degrés Pulsation en rad/s 45 40 35 30 25 20 15 10 5 -5 10 -1 10 10 1 10 2 10 3

Réponse fréquentielle du correcteur GAIN en dB 16 14 12 1/2 = 5 Soit 14dB 10 8 6 4 2 -2 -1 1/1 = 4 rad.s-1 1 1/2 = 20 rad.s-1 2 3 10 10 10 10 10 Phase en degrés Pulsation en rad/s 45 40 35 30 25 20 15 10 5 -5 10 -1 10 10 1 10 2 10 3

Réponse fréquentielle du correcteur GAIN en dB 16 14 12 1/2 = 5 Soit 14dB 10 8 6 4 2 -2 -1 1/1 = 4 rad.s-1 1 1/2 = 20 rad.s-1 2 3 10 10 10 10 10 Phase en degrés Pulsation en rad/s 45 40 35 30 25 20 15 10 5 -5 10 -1 10 10 1 10 2 10 3

Réponse fréquentielle du correcteur GAIN en dB 16 14 12 1/2 = 5 Soit 14dB 10 8 6 4 2 -2 -1 1/1 = 4 rad.s-1 1 1/2 = 20 rad.s-1 2 3 10 10 10 10 10 Phase en degrés Pulsation en rad/s 45 40 C(p) = 35 1+0,25p 30 1+0,05p 25 20 15 10 5 -5 10 -1 10 10 1 10 2 10 3

Mise en place du correcteur

Mise en place du correcteur GAIN en dB 80 60 40 20 -20 -40 -60 10 -2 10 -1 10 10 1 10 2 Phase en degrés -80 -100 -120 -140 -160 M =10° -180 -200 -2 -1 1 2 10 10 10 10 10 Pulsation en rad/s

Mise en place du correcteur GAIN en dB 80 60 40 20 -20 -40 -60 10 -2 10 -1 10 10 1 10 2 Phase en degrés PULS -80 -100 -120 M =48° -140 -160 M =10° -180 -200 -2 -1 1 2 10 10 10 10 10 Pulsation en rad/s

Mise en place du correcteur GAIN en dB Mise en place du correcteur 60 40 -1 .25 -2 .5 -.5 -4 20 1 -7 -1 -10 2.3 -2 4 -20 -3 6 12 -5 -10 -20 -20 -30 M =48° -40 -40 -250 -230 -210 -190 -170 -150 -130 -110 -90 -70 -50 -30 -180 -50 -60 -250 -200 -150 -100 -50 Phase en degrés

Comportement de la FTBF

Réponse fréquentielle du système (FTBF) GAIN en dB 40 20 -20 -40 -60 -80 -100 -2 -1 1 2 3 10 10 10 10 10 10 Pulsation en rad/s

Réponse fréquentielle du système (FTBF) Phase en degrés 50 -50 -100 -150 -200 -2 -1 1 2 3 10 10 10 10 10 10 Pulsation en rad/s

Réponse indicielle S(t) 2.0 1.5 1.0 0.5 0.0 -0.5 1 2 3 4 5 6 7 t(s) 8

Réponse indicielle corrigée S(t) 1.4 1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0.0 -0.2 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 t(s)

Fin