Réalisation d’une télécommande “Nunchuck” pour le drone Emmanuel Roussel - GE5S Professeur : R. Kiefer Lundi 18 Janvier 2010

Sommaire Objectifs du PRT Présentation de la télécommande Conclusion Contraintes Présentation de la télécommande Schéma global Réception/Traitement des données La carte de la télécommande Le logiciel de gestion de la télécommande Conclusion Démonstration Emmanuel Roussel

Objectifs du projet Réaliser une télécommande pour le drone avec un nunchuck Nunchuck : 2 boutons Accéléromètre Joystick Emmanuel Roussel

Contraintes : Commande de servomoteurs Controle par radiocommande classique ou par nunchuck Emission à 2.4GHz Simple d’utilisation et intuitif Caractéristiques que doit avoir la télécommande sous-entendues par le sujet de mon projet. C’est ce qu’on devra pouvoir faire au minimum avec le module réalisé. - Commande de servos : car en aéromodélisme les actionneurs (qui reglent la position des gouvernes, etc) sont des servos. radio/nun : On devra pouvoir passer de l’un à l’autre Emission à 2.4GHz : l’envoi des trames doit se faire en 2.4GHz. Simple et intuitif, car un des buts de la télécommande nunchuck est de simplifier la commande du drone, pour rendre accessible sa commande au plus grand nombre. La commande avec la radio nécessite expérience. 2.4GHz UltraHauteFréquence (40MHz =hautes fréquences pr radiocommande) Emmanuel Roussel

Télécommande nunchuck : travail réalisé Schéma global Emmanuel Roussel

Un bouton sur la radiocommande permet de passer Manuel/SA mode manuel : avec la radiocommande, controle direct du drone Mode semiauto : avec le nunchuck, on envoie des consignes de haut-niveau (tourner à droite, monter, …) et c’est le drone qui se débrouille pour suivre la consigne. Rentrent donc en jeu la centrale inertielle qui donne des informations angulaires, de vitesse, … et un asservissement de position de type PID. Emmanuel Roussel

Zoom sur le bloc central Emmanuel Roussel

Traitement des données reçues Du nunchuck Dialogue en I2C à 400KHz Décodage des données Traitement (moyennage, mise en forme) De la télécommande Réception du signal PPM De l’ordinateur Dialogue UART RS232 Standard : 100KHz Low-speed mode : 10KHz Moins sensible aux Tremblements de la main par ex Emmanuel Roussel

Envoi des données A l’ordinateur (UART) Trame contenant les informations sur le nunchuck Au récepteur sur le drone (sans fil à 2.4GHz) Mode manuel : Trame contenant les données converties de la radiocommande Mode semi-automatique : Trame contenant les données mises en forme du nunchuck. Selon le mode on envoie des données différentes. Emmanuel Roussel

La carte de la télécommande Emmanuel Roussel

Dans son boitier Emmanuel Roussel

Logiciel de gestion de la télécommande Emmanuel Roussel

Configuration des voies Emmanuel Roussel

Conclusion Passage en mode manuel (radiocommande) ou semi-automatique (nunchuck) Utilisation facile pour le récepteur Visualisation et configuration des voies (en restant indépendant de l’ordinateur pour la commande) En conclusion, qques points importants de la télécommande nunchuck. Tt le traitement et mise en forme des données se fait par l’emetteur. Le recepteur doit simplement recevoir la trame et l’envoyer aux servomoteurs. Données des courbes => EEPROM => indep de l’ordi. L’alim vient alors de la radiocommande. Emmanuel Roussel

Démonstration Emmanuel Roussel

Merci de votre attention Remerciements à : Monsieur R. Kiefer, tuteur pour ce projet Adrien Tanguy (programmation sur la carte mère du drone) Emmanuel Roussel