Planification de trajectoires par échantillonnage IFT702 – Intelligent Design Daniel Castonguay Simon Chamberland
Projet conjoint IFT593 Modéliser le robot Azimut-3
Plan Problématique Apport de l’équipe Démonstration Résultats Améliorations possibles Questions
Plan Problématique Apport de l’équipe Démonstration Résultats Améliorations possibles Questions
Problématique Planification de trajectoires pour un robot au sein d’un environnement avec obstacles statiques Approches Exactes Détermine si une solution existe et la retourne Couverture complète de l’espace d’états Par échantillonnage Discrétise l’espace d’états selon une résolution croissante Couverture partielle de l’espace d’états
Problématique Approche par échantillonnage Construction d’une roadmap Échantillonner des états Établir le voisinage Vérifier les collisions Rechercher une solution (DFS, A*, …) Retourner à l’étape 1 si aucune solution
Problématique Échantillonner des états
Problématique Établir le voisinage
Problématique Vérifier les collisions
Problématique Rechercher une solution
Plan Problématique Apport de l’équipe Démonstration Résultats Améliorations possibles Questions
Apport de l’équipe Utilisation de la librairie OOPSMP Auteur Erion Plaku, http://www.kavrakilab.org/OOPSMP/index.html Implémentation facile de nouveaux algorithmes de planification
Apport de l’équipe Implémentation et comparaison de divers algorithmes de planification Grille Treillis (lattice) PRM Séquence aléatoire Séquence déterministe
Apport de l’équipe Illustration en direct des approches
Apport de l’équipe Implémentation de différentes méthodes de résolution Multi-query Single-query Exploration incrémentale Lazy collision checking
Apport de l’équipe Multi-query
Apport de l’équipe Multi-query
Apport de l’équipe Multi-query
Apport de l’équipe Multi-query
Apport de l’équipe Multi-query
Apport de l’équipe Single-query exploration incrémentale
Apport de l’équipe Single-query exploration incrémentale
Apport de l’équipe Single-query exploration incrémentale
Apport de l’équipe Single-query exploration incrémentale
Apport de l’équipe Single-query exploration incrémentale
Apport de l’équipe Single-query exploration incrémentale
Apport de l’équipe Single-query exploration incrémentale
Apport de l’équipe Single-query exploration incrémentale
Apport de l’équipe Single-query lazy collision checking
Apport de l’équipe Single-query lazy collision checking
Apport de l’équipe Single-query lazy collision checking
Apport de l’équipe Single-query lazy collision checking
Apport de l’équipe Single-query lazy collision checking
Apport de l’équipe Single-query lazy collision checking
Apport de l’équipe Single-query lazy collision checking
Apport de l’équipe Single-query lazy collision checking
Plan Problématique Apport de l’équipe Démonstration Résultats Améliorations possibles Questions
Plan Problématique Apport de l’équipe Démonstration Résultats Améliorations possibles Questions
Résultats Single-query
Résultats Single-query
Résultats Single-query
Résultats Single-query lazy collision checking
Résultats Single-query lazy collision checking
Résultats Single-query lazy collision checking
Plan Problématique Apport de l’équipe Démonstration Résultats Améliorations possibles Questions
Améliorations possibles Importance sampling « Encourager » les valeurs importantes Concentration de l’échantillonnage le long des obstacles
Questions?