Commande d’actionneurs à l’aide d’un microprocesseur

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Transcription de la présentation:

Commande d’actionneurs à l’aide d’un microprocesseur 6 Moteur pas-à-pas Christian Koechli

Objectifs du cours Fonctionnement moteur pas-à-pas Exemples de réalisation Réalisation de la commande Problèmes liés à la boucle ouverte Asservissement

+ - U0 - + U0 N N S N S N S N S N S N N N + - U0 - + U0

Classification Fx = ½ dLbb/dx.ib2 + ½ dΛaa/dx.Θa2 + dLab/dx.ib.Θa Réluctant polarisé (hybride)

Caractéristiques souhaitables Peu de couple réluctant (lié à l’aimant seul) Grand nombre de pas par tour Grande densité de couple (vitesse faible) Prix de production très faible

Exemple: moteur à griffes

Principe de fonctionnement S N N S N S S N N S N S Rotor à aimant

Moteur à griffes: fonctionnement S N I

Deuxième phase

Moteur à griffes Au moins 2 phases Simplicité de fabrication Limitation du flux /pertes fer

Exemple: moteur hybride

Moteur pas à pas hybride:rotor

Flux rotorique N N

Déphasage des pôles du rotor N

Stator

Flux Statorique + - - + N N N N N N S S S S S S S S S S S S

Flux Statorique + S N - N N N N - N S +

Chemin du flux statorique

Chemin du flux rotorique

Génération du couple

Propriétés des moteurs de ce type (hybrides et à griffes) Nombre de pas par tour élevé (200 pour les solutions hybrides) Densité de couple élevée Bon-marché Pertes fers limitant la vitesse

Alimentation électronique 2* pont H Unipolaire= bobinage double

Alimentations électroniques: types 2 phases ON => plus de couple Milipas, micropas par modulation de la tension sur les phases

- + U0 + - U0 N N S N N N + - U0 - + U0

Pont intégré L6206

Alimentation en boucle ouverte On impose la tension ou le courant Pas de capteur de position => on doit prendre de la marge Mauvais rendement / mauvaises performances dynamiques Alimentation en milli/micro pas ( 2 phases ON) Facile à implémenter => bon marché

Asservissement Détection de passage du pas (horlogerie) Adjonction d’un capteur (précis) Sensorless

Objectifs du TP Déplacement d’un moteur pas-à-pas à griffes avec vis pour suivre une consigne de position donnée par l’utilisateur sur le port série Table de commutation Lecture le la consigne et « réglage » de position dans l’interruption