Reconnaissance par segmentation automatique de trajectoires d’un fauteuil roulant Ali AICH, Sophie LORIETTE Institut Charles Delaunay, Laboratoire ISTIT-M2S Université de Technologies de Troyes, UTT, France {ali.aich, sophie.loriette} @utt.fr RIAs’2006 Lyon 20/03/2006 ROADEF06 LILLE Fervrier 2006

Plan Objectifs Présentation du projet VAHM Problématique Catégories de situations Approche proposée Conclusion et perspectives RIAs’2006 Lyon 20/03/2006 ROADEF06 LILLE Fervrier 2006

1. Objectifs L’objectif de notre travail est de doter un fauteuil roulant d’un système d’assistance à un utilisateur lourdement handicapé en se focalisant sur : La reconnaissance du trajet emprunté par l’utilisateur La prédiction de la suite du trajet reconnu  L’apprentissage des nouveaux trajets RIAs’2006 Lyon 20/03/2006 ROADEF06 LILLE Fervrier 2006

2. Projet VAHM (Véhicule Autonome pour Handicapés Moteurs) Concepts de base Orientation, rétrécissement, trajet Reconnaissance de trajets complets Alignement, séquences multidimensionnelles Figure 1. Le prototype VAHM Figure 2. Interface de manipulation du fauteuil RIAs’2006 Lyon 20/03/2006

3. Catégories des situations Structure d’un trajet Historique du rétrécissement, historique des orientations symboliques Structure d’un cas Séquences de { Orientation, Distance, Eqm_Rétrécis, Cas suivant } Exemple Cas01 Cas02 Figure 3. Exemple d’un trajet RIAs’2006 Lyon 20/03/2006

Figure 4. Cycle de raisonnement 4. Approche proposée (1) Apprentissage initial Nouveau trajet Recherche du meilleur cas source Prédiction Apprentissage Figure 4. Cycle de raisonnement RIAs’2006 Lyon 20/03/2006

4. Approche proposée (2) Apprentissage initial Segmentation automatique de trajets Validation d’une nouvelle direction Reconnaissance et prédiction Parcours de la base de cas Mesure de similarité Prédiction de la future direction du fauteuil Apprentissage Poids d’un cas Ajout d’un cas Modification d’un cas RIAs’2006 Lyon 20/03/2006

5. Conclusion et perspectives Résultats Approche de RàPC pour doter un fauteuil roulant d’un système d’assistance Adaptation du fauteuil à l’environnement de son utilisation Segmentation en ligne des trajets Travaux en cours / Perspectives Implémentation des algorithmes de reconnaissance, prédiction et apprentissage Amélioration de la structure des cas (prototype) Validation de cette approche sur différents types d’environnements RIAs’2006 Lyon 20/03/2006

Merci pour votre attention ! RIAs’2006 Lyon 20/03/2006