Activités en salle de Réalité Virtuelle Téléopération Activités en salle de Réalité Virtuelle

Téléopération – Sommaire Présentation générale sur la téléopération Intégration des outils de téléopération dans la salle de RV (MagritteWorks) Mise en œuvre de ces outils dans le Grant 026 (ICRH)

Téléopération – Les Bases Définition Ensemble des techniques qui permettent à l’Homme de transposer ses capacités d’action en temps réel (observation, manipulation) à distance grâce à des retour sensoriels. Intervention Humaine ≠ Robotique Industrielle Automatisée (détails) Technologie Master-Slave Manipulator (MSM) Connexion mécanique Iso-cinématique (coupl. Arti.) (détails) Electrical Manipulator (EMSM) Connexion éléctrique iso-cinématique (coupl. Arti.) (détails) Téléopération assistée par ordinateur (TAO) Connexion électrique Cinématique générique (coupl. Cart.)

Téléopération – Les Bases MSM A100 utilisé à KIT. Des dizaines de milliers en service. EMSM Mascot utilisé à JET. Grand retour d’expérience sur cette technologie (7000h sur jet en 2006). TAO MT200 utilisé dans les cellules chaudes de AREVA La Hague. Technologie récente en cours de développement.

Architecture d’un système TAO Téléopération – La TAO Architecture d’un système TAO Retour de force Synthétique Retour de force de l’environnement Bras Maître Operateur Ordinateur Spacemouse Force de l’opérateur Force de commande synthétique Bras Esclave + contrôleur Simulation en temps réel du robot esclave et de son environnement Actuellement installé dans la salle de Réalité Virtuelle

Téléopération – Sommaire Présentation général sur la téléopération Intégration des outils de téléopération dans la salle de RV (MagritteWorks) Mise en œuvre de ces outils dans le Grant 026 (ICRH)

Intégration de MagritteWorks dans la SRV Logicielle de TAO : MagritteWorks Conception CEA – LIST Fontenay-aux-Roses Logicielle de R&D ≠ Logicielle industrielle Mise au niveau de la salle de RV (Solidworks2010 + Win7) Avantage Inconvénient Très performant Difficile à prendre en main Nécessite un suivi de développement logiciel

Intégration de MagritteWorks dans la SRV Exemple de développement logiciel pour MagritteWorks Utilisateur SolidWorks Fichiers Cao XmlNotePad mwEasy Fichiers de définition pour MagritteWorks Conception lente Nécessite de connaitre le code de « programmation » d’une simulation Conception rapide et standardisée Accessible avec une formation simple Simulation MagritteWorks

Téléopération – Sommaire Présentation général sur la téléopération Intégration des outils de téléopération dans la salle de RV (MagritteWorks) Mise en œuvre de ces outils dans le Grant 026 (ICRH)

Téléopération – Appliqué sur le projet ICRH Dans le cadre du contrat GRANT 026 ICRH le CEA doit étudier la maintenance de l’antenne ICRH par des moyen téléopérés. Antenne ICRH Module RVTL (x8) Designed by CCFE

Téléopération – Appliqué sur le projet ICRH Extraction vertical à l’aide du pont des HotCell est envisagé Pont des HotCell Outillages : Système de guidage + Interface à boulonner au RVTL Designed by CEA C.Dechelle

Téléopération – Appliqué sur le projet ICRH Séquence de maintenance Déboulonnage du RVTL Mise en place du système de guidage Vissage de l’interface sur le RVTL Extraction au pont du RVTL Designed by CEA C.Dechelle

Téléopération – Appliqué sur le projet ICRH Spécifications de conception DESIGN Nouvelles spécifications Environnement SIMULATION Spécifications de téléopération Robots, Outils… VALIDATION RESULTAT

Téléopération – Conclusion Intégration de la maintenance téléopérée au plus tôt dans la phase de design (itération) Validation des concepts de maintenance grâce au prototypage virtuel Rationalisation du maquettage réel Réduction des coûts

Man in the loop strategy ≠ industrial robotic strategy Téle-Opération Objective Operator protection Characteristics Diversified tasks Immersive system Extremely low failure level* Industrial Robotics Objective High level of productivity Lower cost Characteristics Repetitive tasks Well-Known Environment Heavy calibration phase Low failure level acceptable *specific to nuclear field

Coupling Mode x y z DGM IGM Joint configuration {Q1 ; Q2 ; Q3} Cartesian configuration {x ; y ; z} Joint conf. Joint conf. Cart.conf. Controller Robot