Intégration Robot - Vision Interaction, Image & Ingénierie de la Décision Laboratoire I3D Interaction, Image & Ingénierie de la Décision FRE-CNRS 2497 Intégration Robot - Vision christian.vasseur@univ-lille1.fr http://www-i3d.univ-lille1.fr
Cellule robotisée
Opérations planaires
Mise en place de la vision (1)
Mise en place de la vision (2)
Calibrage automatique (1) (A ; B) M(X ; Y) pour le robot M(X’ ; Y’) pour la caméra M
Calibrage automatique (1) = cos = sin
Calibrage automatique (2) U = H.V avec 2 + 2 = 1
Calibrage automatique (3) Une autre solution est obtenue en minimisant l’expression : 2 = (U – H.V)T.(U – HV) par rapport à V, avec la contrainte : 2 + 2 = 1 Ceci nécessite l’utilisation de la méthode des multiplicateurs de LAGRANGE
Les vracs planaires
Erosion
Squelettisation
Résolution du vrac
Architecture logicielle
Application: conditionnement automatique de chocolats