Avec ou sans perturbation. Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

Modèle linéaire : moteur seul

Modèle linéaire

Modèle non linéaire

Etude de la réponse indicielle

Sans seuil et sans saturation DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 TEMPS teta KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle linéaire

Sans seuil et sans saturation DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 TEMPS teta KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle linéaire

Sans seuil et sans saturation DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 TEMPS teta KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle linéaire Kp   Pente croissante

Sans seuil et sans saturation DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 TEMPS teta KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle linéaire Kp   Pente croissante  La rapidité croît

Sans seuil et sans saturation DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 TEMPS teta KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle linéaire Kp   Pente croissante  La rapidité croît

Sans seuil et sans saturation DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 TEMPS teta KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle linéaire Kp   Pente croissante  La rapidité croît

Sans seuil et sans saturation DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 TEMPS teta KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle linéaire Intégrateur  s = 0 Kp   Pente croissante  La rapidité croît

Sans seuil et sans saturation DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 TEMPS teta KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle linéaire Intégrateur  s = 0 Kp   Pente croissante  La rapidité croît

Sans seuil et sans saturation DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 TEMPS teta KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle linéaire Intégrateur  s = 0  Précis pour une réponse indicielle Kp   Pente croissante  La rapidité croît

Avec seuil et saturation AABD.TMP AABC.T DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE teta TEMPS KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 Modèle non linéaire

Avec seuil et saturation AABD.TMP AABC.T DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE teta TEMPS KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 Modèle non linéaire

Avec seuil et saturation AABD.TMP AABC.T DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE teta TEMPS KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 Modèle non linéaire Pente constante (pour Kp  50)

Avec seuil et saturation AABD.TMP AABC.T DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE teta TEMPS KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 Modèle non linéaire Pente constante (pour Kp  50)

Avec seuil et saturation AABD.TMP AABC.T DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE teta TEMPS KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 Modèle non linéaire Pente constante (pour Kp  50) Jusqu’à t  0,15s Même rapidité  Kp (si Kp  50)

Avec seuil et saturation AABD.TMP AABC.T DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE teta TEMPS KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 Modèle non linéaire Pente constante (pour Kp  50) Jusqu’à t  0,15s Même rapidité  Kp (si Kp  50)

Avec seuil et saturation AABD.TMP AABC.T DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE teta TEMPS KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 Modèle non linéaire Pente constante (pour Kp  50) Jusqu’à t  0,15s Même rapidité  Kp (si Kp  50)

s  0 Avec seuil et saturation Modèle non linéaire Pente constante AABD.TMP AABC.T DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE teta TEMPS KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 Modèle non linéaire s  0 Pente constante (pour Kp  50) Jusqu’à t  0,15s Même rapidité  Kp (si Kp  50)

s  0 Avec seuil et saturation Modèle non linéaire malgré la présence AABD.TMP AABC.T DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE teta TEMPS KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 Modèle non linéaire s  0 malgré la présence de l’intégrateur Pente constante (pour Kp  50) Jusqu’à t  0,15s Même rapidité  Kp (si Kp  50)

s  0 Avec seuil et saturation Modèle non linéaire malgré la présence AABD.TMP AABC.T DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE teta TEMPS KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 Modèle non linéaire s  0 malgré la présence de l’intégrateur Pente constante (pour Kp  50)  Système peu précis Jusqu’à t  0,15s Même rapidité  Kp (si Kp  50)

s  0 Avec seuil et saturation Kp = 100 Kp = 250 Kp = 50 Kp = 20 AABD.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE AABC.T teta 30 KP=20 KI=0 teta teta 25 KP=50 Avec seuil et saturation KI=0 Kp = 100 teta 20 KP=100 Kp = 250 Kp = 50 KI=0 Kp = 20 teta 15 s  0 malgré la présence de l’intégrateur KP=250 KI=0 10 5 -5 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 TEMPS

Si Kp  alors s  Avec seuil et saturation Kp = 100 Kp = 250 Kp = 50 AABD.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE AABC.T teta 30 KP=20 KI=0 teta teta 25 KP=50 Avec seuil et saturation KI=0 Kp = 100 teta 20 KP=100 Kp = 250 Kp = 50 KI=0 Kp = 20 teta 15 Si Kp  alors s  KP=250 KI=0 10 5 -5 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 TEMPS

AABD.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE AABC.T teta 30 KP=20 KI=0 teta teta 25 KP=50 Avec seuil et saturation KI=0 Kp = 100 teta 20 KP=100 Kp = 250 Kp = 50 KI=0 Kp = 20 teta 15 En réalité c’est la bande de probabilité de présence de s qui décroit lorsque Kp  KP=250 KI=0 10 5 -5 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 TEMPS

Etude de la tension de commande

Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation 13/12/07 14:25:20 AAYB.TMP AAYA.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 -100 -50 50 100 150 200 250 TEMPS u KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle linéaire

Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation 13/12/07 14:25:20 AAYB.TMP AAYA.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 -100 -50 50 100 150 200 250 TEMPS u KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle linéaire

Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation 13/12/07 14:25:20 AAYB.TMP AAYA.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 -100 -50 50 100 150 200 250 TEMPS u KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Tension à t = 0 Modèle linéaire

Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation 13/12/07 14:25:20 AAYB.TMP AAYA.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 -100 -50 50 100 150 200 250 TEMPS u KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Tension à t = 0 Modèle linéaire Valeurs >> 20V

Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation 13/12/07 14:25:20 AAYB.TMP AAYA.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 -100 -50 50 100 150 200 250 TEMPS u KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Tension à t = 0 Valeurs >> 20V Plus cette tension est forte plus la pente à l’origine est grande Modèle linéaire

Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation 13/12/07 14:25:20 AAYB.TMP AAYA.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 -100 -50 50 100 150 200 250 TEMPS u KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Tension à t = 0 Valeurs >> 20V Plus cette tension est forte plus la pente à l’origine est grande Modèle linéaire Intégrateur  ?

Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation 13/12/07 14:25:20 AAYB.TMP AAYA.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 -100 -50 50 100 150 200 250 TEMPS u KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Tension à t = 0 Valeurs >> 20V Plus cette tension est forte plus la pente à l’origine est grande Modèle linéaire Intégrateur  écart nul

Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation 13/12/07 14:25:20 AAYB.TMP AAYA.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 -100 -50 50 100 150 200 250 TEMPS u KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Tension à t = 0 Valeurs >> 20V Plus cette tension est forte plus la pente à l’origine est grande Modèle linéaire Intégrateur  écart nul  Système précis

Tension Moteur --- Avec seuil et saturation 13/12/07 14:39:38 AAZX.TMP AAZW.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -15 -10 -5 5 10 15 20 25 TEMPS u KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle non linéaire

Bande de  2,4v Tension Moteur --- Avec seuil et saturation 13/12/07 14:39:38 AAZX.TMP AAZW.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -15 -10 -5 5 10 15 20 25 TEMPS u KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle non linéaire Bande de  2,4v

Tension Moteur --- Avec seuil et saturation 13/12/07 14:39:38 AAZX.TMP AAZW.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -15 -10 -5 5 10 15 20 25 TEMPS u KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle non linéaire

Tension Moteur --- Avec seuil et saturation 13/12/07 14:39:38 AAZX.TMP AAZW.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -15 -10 -5 5 10 15 20 25 TEMPS u KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle non linéaire

Tension Moteur --- Avec seuil et saturation 13/12/07 14:39:38 AAZX.TMP AAZW.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -15 -10 -5 5 10 15 20 25 TEMPS u KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Tension saturée à 20V (pour Kp  50) Modèle non linéaire

Tension Moteur --- Avec seuil et saturation 13/12/07 14:39:38 AAZX.TMP AAZW.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -15 -10 -5 5 10 15 20 25 TEMPS u KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Tension saturée à 20V (pour Kp  50) Modèle non linéaire

Tension Moteur --- Avec seuil et saturation 13/12/07 14:39:38 AAZX.TMP AAZW.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -15 -10 -5 5 10 15 20 25 TEMPS u KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Tension saturée à 20V (pour Kp  50) Modèle non linéaire Jusqu’à t  0,15s

Tension Moteur --- Avec seuil et saturation 13/12/07 14:39:38 AAZX.TMP AAZW.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -15 -10 -5 5 10 15 20 25 TEMPS u KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Tension saturée à 20V (pour Kp  50) Modèle non linéaire Jusqu’à t  0,15s  La pente à l’origine sera la même jusqu’à t  0,15s

Tension Moteur --- Avec seuil et saturation 13/12/07 14:39:38 AAZX.TMP AAZW.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -15 -10 -5 5 10 15 20 25 TEMPS u KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Tension saturée à 20V (pour Kp  50) Modèle non linéaire Jusqu’à t  0,15s  La pente à l’origine sera la même jusqu’à t  0,15s

s  0 ….. Tension Moteur --- Avec seuil et saturation 13/12/07 14:39:38 AAZX.TMP AAZW.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -15 -10 -5 5 10 15 20 25 TEMPS u KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Tension saturée à 20V (pour Kp  50) Modèle non linéaire Jusqu’à t  0,15s  La pente à l’origine sera la même jusqu’à t  0,15s s  0 …..

s  0 malgré l’intégrateur Tension Moteur --- Avec seuil et saturation 13/12/07 14:39:38 AAZX.TMP AAZW.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -15 -10 -5 5 10 15 20 25 TEMPS u KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Tension saturée à 20V (pour Kp  50) Modèle non linéaire Jusqu’à t  0,15s  La pente à l’origine sera la même jusqu’à t  0,15s s  0 malgré l’intégrateur

s  0 malgré l’intégrateur Tension Moteur --- Avec seuil et saturation 13/12/07 14:39:38 AAZX.TMP AAZW.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -15 -10 -5 5 10 15 20 25 TEMPS u KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Tension saturée à 20V (pour Kp  50) Modèle non linéaire Jusqu’à t  0,15s  La pente à l’origine sera la même jusqu’à t  0,15s s  0 malgré l’intégrateur  Système peu précis

En cas de difficultés, reprendre le diaporama au début. Commenter les quatre diapos qui suivent pour expliquer les conséquences du seuil et de la saturation. En cas de difficultés, reprendre le diaporama au début.

Sans seuil et sans saturation 13/12/07 14:25:20 AAYB.TMP AAYA.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 -100 -50 50 100 150 200 250 TEMPS u KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle linéaire Tension Moteur

Avec seuil et avec saturation 13/12/07 14:39:38 AAZX.TMP AAZW.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -15 -10 -5 5 10 15 20 25 TEMPS u KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle non linéaire Tension Moteur

Sans seuil et sans saturation DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 TEMPS teta KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle linéaire Influence de Kp

Avec seuil et saturation AABD.TMP AABC.T DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE teta TEMPS KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 Modèle non linéaire Influence de Kp

Fin de l’étude sans perturbation Voir le diaporama partie 2 pour l’étude avec perturbation