Coupe de France de Robotique 2007 Candidat n°4 – Steven LY BTS IRIS – PROMOTION
PLAN Introduction Présentation du concours Présentation du système Cahier des charges Répartitions des tâches Développement de la partie personnelle BTS IRIS – PROMOTION
Introduction But du projet: Concevoir un robot autonome Projet réalisé en collaboration BTS IRIS – PROMOTION
Composition de léquipe: 4 BTS IRIS 3 BTS CPI 13 Mineurs BTS IRIS – PROMOTION
Présentation du concours Le thème de cette année est le « Tri Sélectif » BTS IRIS – PROMOTION
Présentation du système BTS IRIS – PROMOTION
Diagramme de cas dutilisation BTS IRIS – PROMOTION
Répartition du travail pour les membres de léquipe BTS IRIS – PROMOTION
Partie Personnelle 1. Présentation But du projet Matériel mis à disposition Langage choisis et librairie utilisée 2. Travail réalisé Choix technologiques Acquisition de limage et conversion Seuillage Filtrage Étiquetage Interfaçage C / Ruby BTS IRIS – PROMOTION
But du projet Le traitement de limage permettra didentifier les objets présent devant le robot. BTS IRIS – PROMOTION
Matériel mis à disposition Carte FOX: Noyau Linux Mémoire 8Mo Flash - 32 Mo Ram Ports Ethernet,USB,RS232,I 2C Supporte le C, C++, Ruby BTS IRIS – PROMOTION
Webcam: Liaison USB Driver Linux Rapport qualité/prix BTS IRIS – PROMOTION
Langage choisis et librairie utilisée Librairie open source Très peu de dépendance Camellia: BTS IRIS – PROMOTION
C / Ruby: La librairie Camellia étant optimisé pour Ruby je suis donc partit sur une programmation en C / Ruby. Extensions en C Langage interprété Classe Webcam:Camcapture BTS IRIS – PROMOTION
Travail réalisé Choix technologiques 2 possibilités : Détection de forme Détection de couleur Solution retenue Détection de couleur Simplicité Couleurs des éléments différentes lune de lautre BTS IRIS – PROMOTION
Acquisition et conversion Acquisition implémentée dans la classe Camcapture Instanciation dun objet Appel à la méthode capture Conversion RGB - > YUV La luminosité de la table de jeu est à prendre en compte Fonction CamRGB2YUV de Camellia Conversion BTS IRIS – PROMOTION
Seuillage On isole les couleurs qui nous intéresse. Seuillage par borne inférieure et supérieure Partie qui nous intéresse en blanc Fonction CamRLEEncodeColor seuillage Avant seuillage Après seuillage BTS IRIS – PROMOTION
Filtrage Présence de bruit Passer un filtre pour éliminer le bruit Fonction camRLEErode3x3 Principe du filtre filtrage BTS IRIS – PROMOTION
Avant filtrage Après filtrage filtrage Image plus nette Résultat BTS IRIS – PROMOTION
BTS IRIS – PROMOTION Étiquetage Regroupe les pixels Fonction CamRLELabeling
BTS IRIS – PROMOTION Interfaçage C / Ruby Création dune classe Retourne un tableau Ruby
BTS IRIS – PROMOTION