E=M6 INFORMATIQUE ET STRATÉGIE Aline BAVARD Flavie HUBERT Yoan MAGNIEZ Jean SANCHEZ Rodolphe TOYER Série A Projet d’ouverture 2005/2006 ENSPG 1A Tuteur : Mr. Rostaing E=M6 INFORMATIQUE ET STRATÉGIE

PLAN I) Introduction II) Stratégie III) Hardware et capteurs Coupe de France robotique 2006 « Informatique et Stratégie » II) Stratégie III) Hardware et capteurs IV) Conclusion

Coupe de France robotique 2006 FUNNY GOLF 2 équipes (rouge, bleu) Balles blanches/noires 90 secondes de jeu Phase d’homologation Phase de jeu 24 au 27 mai à la Ferté-Bernard

« Informatique et Stratégie » PG ROBOTIK = 4 équipes 1) Informatique et Stratégie 3) Balises 2) Asservissement 4) Mécanique OBJECTIF => Construction d’un robot pour : « La coupe de France de robotique 2006 » Notre équipe gérait « l’intelligence » du robot : 1) Cerveau => Stratégie 2) Interactions extérieures => Capteurs

PLAN I) Introduction II) Stratégie III) Hardware et capteurs Programme d’homologation Programme de jeu Simulation III) Hardware et capteurs IV) Conclusion

Programme d’homologation Prise de balles selon une trajectoire prédéterminée Parcours de la distance optimale pour aller sur un trou Positionnement plus précis sur le trou Recherche dans le barillet d'une balle à lâcher Trajectoire finie "oublie" le trou venant d’être rempli

Programme de jeu Le robot rencontre une balle Le robot rencontre un obstacle Oublie le trou convoité Manœuvre d'évitement + 1er obstacle Parcours de la distance optimale pour aller sur un trou Le robot calcule une nouvelle distance le séparant du trou le plus proche 2ème obstacle Programme de ramassage de balle

Simulation

PLAN I) Introduction II) Stratégie III) Hardware et capteurs PC 104 Schéma général Actionneurs Capteurs IV) Conclusion

PC 104 DOS 8 Mo de mémoire 2x8 E/S numériques 10 entrées analogiques Programmation en C Connectable à : un clavier, un moniteur, un lecteur disquette

Schéma général PC 104 + Mise en place de notre propre protocole série Démarrage robot Capteurs de chocs Couleur de l’équipe (rouge/bleu) Capteurs RVB Capteur Noir/Blanc Capteur présence dans barillet Position reçue des balises Capteur présence balle dans trou Asservissement Barillet Servomoteur + Mise en place de notre propre protocole série

Actionneurs Utilisation du protocole série pour envoi des données Barillet Servomoteur Servomoteur Bras articulé Interrupteur Zone empêchant les balles de sortir du barillet Asservissement

Capteurs Capteurs Rouge Vert Bleu Capteur Noir/Blanc Capteur de présence IR Capteurs de chocs Balises

PLAN I) Introduction II) Stratégie III) Hardware et capteurs IV) Conclusion

Conclusion Nous avons : => conçu la stratégie nécessaire au robot => choisi une interface d’acquisition (PC104) => choisi et mis en place tous les capteurs nécessaires => expérimenté notre propre protocole de communication série Ce projet nous a appris : => à appliquer les connaissances acquises en cours => à aller chercher les connaissances qui nous manquaient => à découvrir les aléas des expériences qui ne fonctionnent pas comme prévu… => à découvrir les joies des commandes => travailler en équipe (!)

Merci pour votre attention. Q U E S T I O N S ?