Coupe de France Robotique 2007 Martin Guibert Aïman Krissane Steven Ly Helder Perreira Projet E=M6 Coupe de France Robotique 2007

Sommaire Présentation du projet E=M6 Traitement de l’image La carte FOX Travail effectué jusqu’à présent Librairie Camellia Difficultés rencontrées III. Conclusion

Présentation du projet E=M6 Le but du projet E=M6 est de concevoir un robot totalement autonome afin de participer à la coupe de France de robotique 2007. Le thème de cette année est le « Tri Sélectif ». Ce projet est réalisé en coopération avec l’École des Mines de Paris

Diagramme de déploiement

Use Case

II. Traitement de l’image La partie traitement de l’image permettra au robot d’identifier les éléments présents sur l’aire de jeu plus précisément les déchets(canettes,bouteilles,piles). Cette opération est réalisé avec la matériel suivant: Une carte FOX et une Webcam. Une librairie pour le traitement de l’image (Camellia). Un PC sous Linux pour le développement des applications.

La carte FOX La carte FOX est une carte embarqué qui intègre un noyau Linux. Principales caractéristiques : Processeur : Axis ETRAX 100LX – 100MIPS Mémoire : 8Mb Flash – 32Mb RAM Ports : 1 Ethernet, 2 USB 1.1, 1 bus I2C Alim : 5V

Travail effectué jusqu’à présent Installation et configuration du SDK Création d’une image contenant le noyau 2.6.15 et flashage de la carte. Compilation et exécution de programme en C sur la carte

B. Librairie Camellia La principale librairie pour le traitement de l’image est OpenCV mais elle a plein de dépendance avec d’autres librairie, on a pas réussi a la compiler pour la FOX. Le choix s’est donc porté sur la librairie Camellia développé par l’École des Mines, conçu pour les systèmes embarqué elle a très peu de dépendance. Librairie écrite entièrement en C et peut être interfacé avec le C++ et le Ruby. Travail effectué jusqu’à présent Installation et test de Camellia sur PC. Cross Compilation d’un programme ruby appelant des fonctions de la librairie Camellia pour la carte FOX. Rencontre avec M.Steux, un des développeur de Camellia pour en apprendre plus sur Camellia et sur la carte FOX. Programme détectant la couleur jaune.

C. Difficultés rencontrées: Problème de cross compilation pour la carte. Résolu grâce a la rencontre avec Mr.Steux. Difficulté pour compiler des librairies pour la carte. Problème avec le format des images Jpeg/Bmp.La Webcam utilisé renvoie des images brutes directement donc le problème ne se pose plus. Découverte et apprentissage du traitement de l’image.

III. Conclusion J’ai pris du retard pour le traitement de l’image due notamment à ma méconnaissance sur le traitement de l’image et la difficulté a déployer la carte FOX.