Organigramme. Programme du robot

Sommaire Informations Vocabulaire Organigramme Explications de l'organigramme

Informations : Bonjour, Aujourd'hui nous allons vous montrer un organigramme que nous avons réalisés en cours. Ce programme indique au robot ce qu'il doit faire dans un moment donné. Il fonctionne sous forme de questions/réponses. Un programme est répétitif : il ne s'arrête jamais.

Vocabulaire Abréviations Significations Y / N Yes / No Comp Compteur let Comp = Comp + 1 Maintenant, le compteur est égal à l'ancienne valeur + 1 CCD Capteur de Contact Droit CCG Capteur de Contact Gauche MOD MOteur Droit MOG MOteur Gauche

Vocabulaire suite Symboles Signification Questions que se pose le robot Ordres que doit effectuer le robot. Anglais Français low arrêter high allumer wait pause

Normalement, on aurait dû faire commencer les actions ici, mais on ne l'a pas fait par manque de place sur le diaporama. "Start" est le tout début de l'organigramme, le programme n'y passe qu'une fois, après il effectuera des actions dans l'ordre.

"Comp" sert à compter le nombre de fois où le robot touchera des obstacles, dans l'hypothèse qu'il sera irrécupérable s'il touche plus d' 1000 000 de fois des obstacles (ici nous l'avons modalisé par 5 )

Ici, si le compteur est égal à 5, on ordonne aux deux moteurs de s'arrêter (low, MO et Y) Sinon, on ordonne aux deux moteurs de s'allumer (high, MO et N)

Si le compteur n'est pas arrivé à 5 obstacles, le programme demande aux moteurs de s'allumer, puis il demande au capteur de contact droit s'il a capté un obstacle. Si oui, il laisse allumé le moteur droit, éteint le gauche, attends 2 secondes, puis rajoute 1 au compteur.

Si le capteur de contact droit n'a pas capté un obstacle, le programme demande au capteur gauche s'il a touché un obstacle.

Si le capteur gauche a touché un obstacle, il laisse allumé le moteur gauche, éteint le droit, attends deux secondes, puis rajoute 1 au compteur .

Si les deux capteurs n'ont rien senti, le programme se pose à nouveau la question : "Est-ce que le compteur est arrivé à 5 ?"

Si le compteur arrive jusqu'à 5, (par exemple si le capteur droit a touché 3 fois et que le capteur gauche a détecté 2 fois) les deux moteurs s'arrêtent.

Si vous avez des questions, n'hésitez-pas à nous envoyer un e-mail sur planetevaruna@gmail.com Au revoir ! L'équipe Varuna (et Pignoof)