1eRe Journée Nationale Handicap, Accessibilité & Mobilité Conception d’un mode de Préhension en imitant la Préhension humaine Amel Bouachari, Abdelouahab Zaatri *, HichemTebbikh** Université 20 Août 1955-Skikda, Département Génie Mécanique *Département de mécanique, Faculté des Technologie Université de Constantine ** Laboratoire d’Automatique et Informatique de Guelma ( LAIG)
Plan de L’exposé Définition de la préhension Introduction Définition de la préhension Présentation du mode de préhension Système de vision Validation du mode préhension proposé Conclusion
Définition de la préhension Préhenseurs et mains articulées Chez l’homme
Préhension chez l’homme Morphologie de la main humaine Phalanges Degré de liberté métacarpien Carpe
La cinématique de la main humaine Métacarpien Phalange Proximale Phalange intermédiaire Phalange distale Métacarpien Phalange proximale Phalange Distale
Les différent mouvement de la main Mouvement latéraux Mouvement de fermeture et d’ouverture
Préhensions globale ou de puissance Modes de préhensions Préhensions globale ou de puissance Préhensions fine précision
La Commande de la main (l’organe moteur et sensoriel) Carte des Cortex cérébral moteur et sensitif
Présentation du mode de préhension Système de vision A quisition de l’image Linkage de pixels ( représentation de pixels sous forme des listes liées) Détection de contour Base données Reconnaissance d’objet Identification des éléments de contour plus leur longuers Réduction des listes de pixels
Présentation du mode de préhension Parallipipède Cylindre Ellipsoïde Base d’objet Identification des éléments de contour plus leur longueurs Validation du mode de préhension Reconnaissance d’objet Simulations Ici l’objet est reconstitue virtuellement
MERCI DE VOTRE ATTENTION FIN MERCI DE VOTRE ATTENTION