A.P.I LES FONCTIONS INTERRUPTION

Généralités

Généralités Fonctionnement d’un A.P.I. L’automate programmable est une machine cyclique. Les instructions ou les blocs fonctions dans le programme utilisateur sont traités d’un manière synchrone avec le cycle de l’automate. On sera donc limité en vitesse par le temps de cycle !!

Généralités Fonctionnement d’un A.P.I. Pour qu’une entrée puisse être prise en compte à coup sûr par l’automate il faut que le signal électrique présent sur le coupleur d’entrée remplisse certaines conditions.

Généralités Fonctionnement d’un A.P.I. Présence Détecteur devant mobile T1 T0 t t Présence détecteur devant mobile

Généralités Fonctionnement d’un A.P.I. Présence Détecteur devant mobile T1 T0 t t Ra Rr Signal sortie détecteur t Signal sortie détecteur

Généralités Fonctionnement d’un A.P.I. Présence Détecteur devant mobile T1 T0 t t Rr t Ra Signal sortie détecteur t on c t off c Signal utile UC t Signal utile UC

Généralités Fonctionnement d’un A.P.I. Présence Détecteur devant mobile T1 T0 t t Rr t Ra Signal sortie détecteur t on c t off c Signal utile UC t T T = T1 + Rr + t off c – Ra – t on c > t cycle API

Généralités Fonctionnement d’un A.P.I. Présence Détecteur devant mobile T1 T0 t t Ra Rr Signal sortie détecteur t t off c t on c Signal utile UC t T’ T’ = T0 + Ra + t on c – Rr – t off c > t cycle API

Généralités Fonctionnement d’un A.P.I. Si une condition n’est pas remplie, l’automate ne pourra pas voir toutes les évolutions de son entrée. Malgré une fréquence d’évolution très faible du signal sur une entrée, l’automate peut avoir des problèmes pour suivre ! S1 t T

Généralités Fonctionnement d’un A.P.I. Si une condition n’est pas remplie, l’automate ne pourra pas voir toutes les évolutions de son entrée. Malgré une fréquence d’évolution très faible du signal sur une entrée, l’automate peut avoir des problèmes pour suivre ! S1 t T S2 t T

Généralités Fonctionnement d’un A.P.I. Si une condition n’est pas remplie, l’automate ne pourra pas voir toutes les évolutions de son entrée. Malgré une fréquence d’évolution très faible du signal sur une entrée, l’automate peut avoir des problèmes pour suivre ! S1 t T S3 t T

Généralités Fonctionnement d’un A.P.I. Pour que le changement d’une entrée puisse après son traitement par le programme utilisateur modifier l’état d’une sortie il faudra un temps t qui peut varier de la façon suivante. S E T S E T S E T S E T S E

Généralités Fonctionnement d’un A.P.I. Pour que le changement d’une entrée puisse après son traitement par le programme utilisateur modifier l’état d’une sortie il faudra un temps t qui peut varier de la façon suivante. S E T S E T S E T S E T S E t mini = t cycle API

Généralités Fonctionnement d’un A.P.I. Pour que le changement d’une entrée puisse après son traitement par le programme utilisateur modifier l’état d’une sortie il faudra un temps t qui peut varier de la façon suivante. S E T S E T S E T S E T S E t maxi = 2 . t cycle API

Généralités Fonctionnement d’un A.P.I. Si la fréquence des informations d’entrées que l’on veut prendre en compte est trop importante. Si le rapport cyclique des informations d’entrées que l’on veut prendre en compte est trop proche de 0 ou trop proche de 1. Si l’on veut que l’évolution d’une entrée soit prise en compte dés quelle apparaît, quelle soit traitée et que la modification éventuelle d’une sortie soit immédiate. Il faut travailler d’une manière asynchrone par rapport au cycle de fonctionnement de l’automate !

Généralités Fonctionnement d’un A.P.I. Utilisation de modules électroniques indépendants de l’automate. Régulateurs Minuteries Compteurs

Généralités Fonctionnement d’un A.P.I. Utilisation de cartes spéciales qui se montent dans les racks des API Carte de comptage rapide, Carte de régulation, Carte de positionnement, Carte d’axe.

Utilisation des interruptions sur les A.P.I.

Interruptions dans un A.P.I. Différents types d’ interruptions Les Unités Centrales qui permettent de travailler en interruption possèdent des entrées intégrées, elles peuvent en fonction de leurs performances proposer divers types de traitement d’interruption. 1 Entrées de capture,

Interruptions dans un A.P.I. Différents types d’ interruptions Les entrées de capture ont un tampon interne, ainsi les signaux d’entrée plus court qu’un cycle peuvent être détectés. Les signaux avec une largeur d’impulsions aussi courte que 0,2 ms peuvent être détectés, quelle que soit leur place dans le cycle de l’API. E T S E T S E T S E T S entrée 0,2 ms t tampon t

Interruptions dans un A.P.I. Différents types d’ interruptions Les Unités Centrales qui permettent de travailler en interruption possèdent des entrées intégrées, elles peuvent en fonction de leurs performances proposer divers types de traitement d’interruption. 1 Entrées de capture, 2 Entrées d’interruption,

Interruptions dans un A.P.I. Différents types d’ interruptions Les entrées d’interruptions lancent quand elles sont validées, un sous-programme d’interruption correspondant à leur numéro. Entrée interruptive N°2 Entrée interruptive N°2 Entrée interruptive N°2 E T S E T S E T S E T S S / P N° 2 S / P N° 2 S / P N° 2

Interruptions dans un A.P.I. Différents types d’ interruptions Les Unités Centrales qui permettent de travailler en interruption possèdent des entrées intégrées, elles peuvent en fonction de leurs performances proposer divers types de traitement d’interruption. 1 Entrées de capture, 2 Entrées d’interruption, 3 Compteur sur entrées interruptives,

Interruptions dans un A.P.I. Différents types d’ interruptions Les compteurs sur entrées d’interruptions: Le sous-programme d’interruption correspondant au N° de l’entrée est exécuté quand le compteur arrive à 0. Entrée interruptive N°2 Entrée interruptive N°2 Entrée interruptive N°2 E T S E T S E T S E T S Compteur N°2 <> 0 Compteur N°2 <> 0 Décrémentation Compteur N°2 Décrémentation Compteur N°2 Décrémentation Compteur N°2 Initialisation Compteur N°2 Compteur N°2 = 0 S / P N°2

Interruptions dans un A.P.I. Différents types d’ interruptions Les Unités Centrales qui permettent de travailler en interruption possèdent des entrées intégrées, elles peuvent en fonction de leurs performances proposer divers types de traitement d’interruption. 1 Entrées de capture, 2 Entrées d’interruption, 3 Compteur sur entrées interruptives, 4 Interruption cyclique (Tache rapide),

Interruptions dans un A.P.I. Différents types d’ interruptions L’interruption cyclique est exécutée sur le déclenchement d’une variable interne correspondant à une base de temps paramétrable. t t t t t t t t t t t t t t t E T S E T S E T S E T S S / P N° xx

Interruptions dans un A.P.I. Différents types d’ interruptions Les Unités Centrales qui permettent de travailler en interruption possèdent des entrées intégrées, elles peuvent en fonction de leurs performances proposer divers types de traitement d’interruption. 1 Entrées de capture, 2 Entrées d’interruption, 3 Compteur sur entrées interruptives, 4 Interruption cyclique (Tache rapide), 5 Compteur rapide.

Interruptions dans un A.P.I. Différents types d’ interruptions Le compteur rapide est incrémenté ou décrémenté quand une des entrées interruptives correspondantes est vraie: # mode 5 Khz - entrées bidirectionnelles. # mode 20 Khz - entrée d’impulsion / entrée de sens, - entrée d’impulsion avance / entrée d’impulsion retour.

Interruptions dans un A.P.I. Différents types d’ interruptions Le compteur rapide A chaque incrémentation / décrémentation une comparaison du compteur à une table de valeurs ou une table de gamme est effectuée. Si la comparaison de valeur ou de gamme est vraie elle lance l’exécution d’un sous programme correspondant à sont rang. - Table de 16 valeurs (maximum), - Table de 8 gammes.

Interruptions dans un A.P.I. Différents types d’ interruptions Le compteur rapide Entrée interruptive N°2 Entrée interruptive N°2 E T S E T S E T S E T S Comparaison ‘ non vraie’ Décrémentation Compteur N°2 Décrémentation Compteur N°2 Comparaison table de valeurs Comparaison table de valeurs S / P N° ZZ Comparaison vraie

Exemple Interruptions sur CQM1

Interruptions dans un A.P.I. CQM1 « OMRON » L’UC de l’automate intègre 16 entrées dont certaines suivant configuration peuvent intervenir de manière asynchrone sur le cycle de l’automate. IN0 à IN3 entrées interruptives ou « normales » IN4 à IN6 entrées compteur rapide ou « normales » IN7 à IN15 entrées « normales »

Interruptions dans un A.P.I. CQM1 « OMRON » Entrées Interruptives Configuration des entrées interruptives IN0, IN1, IN2, IN3 DM 6628 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 15 14 IN3 IN2 IN1 IN0 0000 pour entrée « normale » 0001 pour entrée interruptive

Interruptions dans un A.P.I. CQM1 « OMRON » Entrées Interruptives Rafraîchissement de coupleurs d’entrées en début d’exécution de S / P. DM 6630 entrée interruptive 0 DM 6631 entrée interruptive 1 DM 6632 entrée interruptive 2 DM 6633 entrée interruptive 3 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 15 14 Nombre de cartes d’entrées rafraîchies en début de S / P. 00 à 08 ( en DCB ) Numéro de la première carte Rafraîchie. 00 à 07 (en DCB)

Interruptions dans un A.P.I. CQM1 « OMRON » Entrées Interruptives Fonctionnement en interruption d’entrée « f = 5 Khz ». E 100 ms 100 ms t 200 ms

Interruptions dans un A.P.I. CQM1 « OMRON » Entrées Interruptives E T S Entrée interruptive 2 E* * Voir paramétrage de DM6632 S / P N°2

Interruptions dans un A.P.I. CQM1 « OMRON » Entrées Interruptives E T S Entrée interruptive 2 E* * Voir paramétrage de DM6632 S / P N°2 Entrée interruptive 2

Interruptions dans un A.P.I. CQM1 « OMRON » Entrées Interruptives E T S Entrée interruptive 2 E* * Voir paramétrage de DM6632 S / P N°2 E T S Entrée interruptive 2 Entrée interruptive 2 E T S

Interruptions dans un A.P.I. CQM1 « OMRON » Entrées Interruptives E T S Entrée interruptive 2 E* * Voir paramétrage de DM6632 S / P N°2 E T S Entrée interruptive 2 Entrée interruptive 2 Entrée interruptive 2 E T S

Interruptions dans un A.P.I. CQM1 « OMRON » Entrées Interruptives Fonctionnement en interruption compteur « f = 1 Khz ». E 500 ms 500 ms t 1 ms Quand l’entrée E est validée, elle décrémente un compteur associé qui lance le sous-programme d’interruption correspondant à son numéro quand il arrive à zéro.

Interruptions dans un A.P.I. CQM1 « OMRON » Entrées Interruptives Fonctionnement en interruption compteur « f = 1 Khz ». SV valeur de présélection du compteur 0000 à FFFF en binaire 0 à 65535 en décimal PV valeur courante du compteur Attention !! Au chargement du compteur par le programme PV = SV - 1

Interruptions dans un A.P.I. CQM1 « OMRON » Entrées Interruptives E T S Entrée interruptive 3 SR251<>0 SR251 := SR251-1 E T S E T S

Interruptions dans un A.P.I. CQM1 « OMRON » Entrées Interruptives E T S Entrée interruptive 3 SR251<>0 SR251 := SR251-1 Entrée interruptive 3 SR251<>0 SR251 := SR251-1 E T S E T S

Interruptions dans un A.P.I. CQM1 « OMRON » Entrées Interruptives E T S Entrée interruptive 3 SR251<>0 SR251 := SR251-1 Entrée interruptive 3 SR251<>0 SR251 := SR251-1 E T S Entrée interruptive 3 SR251 = 0 E* * Voir paramétrage de DM6633 S / P N°3 E T S SR251 := SR247-1

Interruptions dans un A.P.I. CQM1 « OMRON » Entrées Interruptives Pour utiliser les entrées interruptives 0 à 3, on utilise dans le programme le bloc fonction contrôle des interruptions ( @ ) INT (89 ) CC code de contrôle D donnée de contrôle

Interruptions dans un A.P.I. CQM1 « OMRON » Entrées Interruptives CC code de contrôle

Interruptions dans un A.P.I. CQM1 « OMRON » Entrées Interruptives D donnée de contrôle Interruption entrée 3 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 15 14 Interruption entrée 1 Interruption entrée 2 Interruption entrée 0

Interruptions dans un A.P.I. CQM1 « OMRON » Entrées Interruptives D donnée de contrôle 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 15 14 pour CC = 000 « interruptions d’entrées masquées ou non masquées » 0 pas de masque demandé / 1 masque demandé

Interruptions dans un A.P.I. CQM1 « OMRON » Entrées Interruptives D donnée de contrôle 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 15 14 pour CC = 001 « effacement des interruptions d’entrées » 0 pas d’effacement demandé / 1 effacement demandé

Interruptions dans un A.P.I. CQM1 « OMRON » Entrées Interruptives D donnée de contrôle 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 15 14 pour CC = 002 « lecture de l’état du masque en cours » 0 pas de masque en cours / 1 masque en cours

Interruptions dans un A.P.I. CQM1 « OMRON » Entrées Interruptives D donnée de contrôle 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 15 14 pour CC=003 « renouvellement de la SV du compteur » 0 changement de SV demandé / 1 pas de changement de SV demandé

Interruptions dans un A.P.I. CQM1 « OMRON » Entrées Interruptives D donnée de contrôle 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 15 14 pour CC = 100 « masquage de toutes les interruptions » # 0000

Interruptions dans un A.P.I. CQM1 « OMRON » Entrées Interruptives D donnée de contrôle 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 15 14 pour CC = 200 « masque ôté sur toutes les interruptions » # 0000

Interruptions dans un A.P.I. CQM1 « OMRON » Entrées Interruptives D donnée de contrôle 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 15 14 La donnée de contrôle évolue de # 0000 à # 000F

Interruptions dans un A.P.I. CQM1 « OMRON » Entrées Interruptives D donnée de contrôle 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 15 14 Attention - obligation de faire CC = 003 avant de lancer un comptage ! - effacer les interruptions avant d’enlever leur masque!

Exemple d’application Comptage d’éléments

Interruptions dans un A .P.I. Exemple de comptage Capteur de comptage Bol vibrant a0 a1 Aiguillage Bac de Stockage 0 Bac de Stockage 1

Interruptions dans un A .P.I. Exemple de comptage Capteur de comptage Bol vibrant a0 a1 Aiguillage Bac de Stockage 0 Bac de Stockage 1

Interruptions dans un A.P.I. Exemple de comptage Adressage IR 000.0 information du capteur de comptage (interruption compteur) IR 002.10 information capteur a0 IR 002.11 information capteur a1 HR 10 registre grafcet de sécurité HR 20 registre grafcet tâche de comptage SR 244 présélection compteur 0 (SV) SR 248 valeur courante compteur 0 (PV) DM 6628 paramétrage entrées interruptives DM 6630 paramétrage entrées interruptives DM1 nombre d’éléments à compter IR 100.0 distributeur du vérin d’aiguillage

Interruptions dans un A.P.I. Exemple de comptage Configuration API Configuration des entrées interruptives IN0, IN1, IN2, IN3 DM 6628 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 15 14 IN3 IN2 IN1 IN0 DM 6628 = 0001 0000 pour entrée « normale » 0001 pour entrée interruptive DM 6630 = ?

Masquer l’interruption Grafcet de sécurité HR10 Mise sous tension 10 FGD (init ) FGCM (init ) FGPN ( ) Masquer l’interruption 11 X bb .X cc . ……… A la mise sous tension de l’automate, il faut masquer toutes les interruptions programmées !

X10 HR10.00 Masquer l’interruption 0

Grafcet tâche comptage HR20 X ss 21 Charger Compteur Effacer Inter 0 Renouveler SV Valider Inter 0 22 1 « Comptage et gestion de l’aiguillage » X ss

Grafcet tâche comptage HR20 X ss 21 Charger Compteur Effacer Inter 0 Renouveler SV Valider Inter 0 22 1 « Comptage et gestion de l’aiguillage » X ss

X21 Charger Compteur DM1 := nb d’éléments Effacer Interruption 0

Renouveler SV SR248 = SR244 - 1 Valider Interruption 0

Grafcet tâche comptage HR20 X ss 21 Charger Compteur Effacer Inter 0 Renouveler SV Valider Inter 0 22 1 « Comptage et gestion de l’aiguillage » X ss Par interruption

Sous Programme 0 « Comptage et gestion de l’aiguillage » Début du S/P Sortir le vérin Rentrer le vérin Fin du S/P DM 6630 = 0102

Instruction fin de programme Programme principal S / P N°0 S / P N°1 S / P N°n Instruction fin de programme Les sous programmes doivent être placés à la fin du programme juste avant l’instruction fin de programme !!

Fin