Alexandre Garant Système de perception pour robots joueurs de soccer autonomes PROJET DE FIN D’ÉTUDES

Plan Problématique Choix du système de perception secondaire Intégration Discussion et conclusion

Problématique : Spécifications Du robotDe la Robocup

Choix du système de perception: SRF08 de Devantech Détecte des objet entre 3 cm et 6 m Poids de 0,11 Kg Deux transducteur, un pour l’émetteur et l’autre pour le récepteur Monobloc très compact Possède un capteur photoélectrique

Intégration: Interférence entre les sonars. Pour couvrir tout le champ de vision du robot, il faut utiliser plusieurs sonars. Tous les sonars émettent des impulsions. Si un obstacle est dans le champs de vision d’un sonar ses impulsions émis lui reviennent. Par contre, en tout temps, il se peut que des impulsions qu’un sonar émet reviennent vers les autres sonar.

Intégration: Solution pour contrer l’interférence entre les sonars. La solution consiste a encoder les sonars. Chaque sonar émet une trame différente d’impulsions. Lors de la réception le sonar peut déterminer si la trame vient de lui ou d’un autre. Le sonar peut déterminer de quel sonar provient la trame d’impulsions Encodage des signaux

Intégration: Solution pour contrer l’interférence entre les sonars. Le sonar 1 et 2 émettent des impulsions codées. L’obstacle est dans le champs de vision du sonar 1. Les impulsions du sonar1 sont réfléchies par l’obstacle et reviennent au sonar et 2. Les distances de l’obstacle par rapport au sonar 1 et 2 peuvent être calculées. Par triangulation il est possible de calculé la position exacte de l’obstacle par rapport au robot. Détection d’obstacles

Intégration: Solution pour contrer l’interférence entre les sonars. Détermination de la position avec la triangulation

Intégration: Disposition des sonars sur le robot. Le champ de vision du robot doit être de 90 degrés Les sonars ont un ouverture de 30 degrés Il faut 3 sonars 3 sonars à l’avant et 3 à l’arrière du robot. Plus de sonars signifie un délai dans le traitement de l’information. Plus il y de sonars, plus il y a risque de chevauchement de impulsions lors de la réceptions

Intégration: Interface du sonar avec le robot. Le système de sonars sera donc constitué de 6 sonars et d’un microcontrôleur. Les sonars auront les caractéristiques du SRF08 Le microcontrôleur devra :  Déterminer si ce sont les sonars de l’avant ou de l’Arrière qui fonctionnent.  Encoder les signaux de chaque sonars.  Gérer l’émission de chaque sonar.  Lorsqu’un signaux revient, lui assigner le sonar qui l’a émis, celui qui l’a reçu et le temps qu’il a voyagé.  Calculer par triangulation la distance et la position des obstacles  Communiquer avec le contrôleur du robot.

Conclusion Système répond à tous les critères déterminés L’interférence entre les sonars est minimisé et même utilisé Une fois le système fabriqué Rotation du robot Il faudra s’assurer que sa hauteur soit plus élevée qu’un ballon. Vérifier son comportement lorsqu’il y a vraiment beaucoup de sonars Il faudra capable de se servir des données du système primaire et secondaire et faire attention lorsqu’elle sont différentes.

Questions?