Voiture Robot MERAIMI Isam DESPREZ François TACHEL Jérémy

Sommaire Présentation préliminaire Présentation du cahier des charges Etude des capteurs III. Conception de la coque Présentation du cahier des charges Présentation de la voiture robot Choix du logiciel de programmation Identification des capteurs Simulation du capteur de lumière LDR Protocole de mesure pour vérifier les performances des capteurs Conception du schéma de la coque Conception numérique de la coque

CAHIER DES CHARGES THÈME SOCIÉTALE : Robotique ENJEU : Afin d'optimiser nos chances de remporter un concours de robotique, on souhaite connaître et maitriser les performances d'un véhicule robot. Lors de ce concours, notre robot devra être capable de s'orienter de façon autonome dans un milieu inconnu. L'aspect esthétique ne devra pas être négligé c'est pourquoi la conception d'une coque doit être prévue. PROBLÉMATIQUE : Comment connaître et maitriser les performances d'un véhicule robot? Comment rendre ce véhicule robot esthétique ?

CAHIER DES CHARGES Diagramme des interractions Voiture Robot FP1 FC2 FC1 Utilisateur Traitement informatique Concours robotique FC3 Capteurs energie FC5 Esthétisme FC6 Acquisition des grandeurs physiques Obstacles à contourner

FONCTIONS DE SERVICE CRITERES NIVEAUX FP1 FC1 FC2 FC3 FC4 FC5 FC6 FC7 FLEXIBILITE FP1 Permettre à l'utilisateur de maitriser les performances du véhicule robot Vitesse Maxi en marche avant et en marche arrière f0 Accélération / Deccélération Rayon de braquage FC1 Se classer correctement Classement final Dans les 3 premiers f2 FC2 Aucune intervention de l'utilisateur lors du déplacement du véhicule Autonomie du véhicule Totale FC3 Utiliser les capteurs présents sur le véhicule Capteurs infrarouge Distance mini et maxi   Capteur sonore Intensité mini (dB) Capteur lumière Luxmètre angle FC4 Utiliser un logiciel de programmation et un logiciel de simulation adapté Réel Labview Arduino DecPic16 Flowcode f1 Simulé Matlab Scilab Sinusphy Avimeca FC5 Utiliser l‘énergie disponible: Tension et courant continues 7,2V - 2A FC6 Avoir une forme pratique et un design esthétique fixation La plus simple possible Capteurs Ne pas altérer leurs fonctionnements Accès à la conectique Sans démontage FC7 S'adapter à une carte d'acquisition existante Carte d'acquisition NI-usb-6809 Arduino-uno PIC-18F456 FC8 Contourner les obstacles du parcours (challenge) Largeur - Longueur 40 cm - 50 cm

PRÉSENTATION DES ÉLÉMENTS DE LA VOITURE ROBOT

CHOIX DU LOGICIEL DE PROGRAMMATION Le logiciel de programmation est Flowcode. Logiciel fourni avec la voiture robot. Simplicité d’utilisation grâce à la table des composants. Table des composants de la voiture Robot sur flowcode

Sommaire Présentation préliminaire Présentation du cahier des charges Etude des capteurs III. Conception de la coque Présentation du cahier des charges Présentation de la voiture robot Choix du logiciel de programmation Identification des capteurs Simulation du capteur de lumière LDR Protocole de mesure pour vérifier les performances des capteurs Conception du schéma de la coque Conception numérique de la coque

IDENTIFICATION DES CAPTEURS Il y a en tout 4 capteurs dans la voiture robot : Le capteur de lumière (LDR) à l’avant de la voiture robot. Les suiveurs de ligne attachés à l’avant en dessous du châssis. Le micro. Les trois capteurs de distance situés à l’avant du robot : en face à gauche et à droite

SIMULATION DU CAPTEUR LDR Quand il n’y a pas de lumière : - La résistance de la LDR est très grande. - L’intensité passant dans la LDR est très faible. Quand il y a de la lumière : - La résistance de la LDR est très faible. - L’intensité passant dans la LDR a augmenté.

Modèle comportementale : Courbe de la résistance en fonction de l’intensité lumineuse Pour avoir l’intensité passant dans la LDR : Avec U= 5V ; R = 10 000 Ω U = (R +R )*I LDR 7 U I = R +R LDR 7

PROTOCOLE DE MESURE POUR VÉRIFIER LES PERFORMANCES DES CAPTEURS Capteur de lumière Il faut approcher une lumière vive de la voiture afin de vérifier si elle réagit. Il faut voir à qu’elle distance et pour qu’elle intensité lumineuse la voiture réagit. Capteur de distance Test sur différents types de composants de mur et trouver la distance minimal de détection. - avec un mur « normal » - avec du feutre noir - avec un miroir Test de l’angle de la surface, c’est-à-dire si l’angle du mur peut empêcher le bon fonctionnement du capteur.

Sommaire Présentation préliminaire Présentation du cahier des charges Etude des capteurs III. Conception de la coque Présentation du cahier des charges Présentation de la voiture robot Choix du logiciel de programmation Identification des capteurs Simulation du capteur de lumière LDR Protocole de mesure pour vérifier les performances des capteurs Conception du schéma de la coque Conception numérique de la coque

CONCEPTION DU SCHÉMA DE LA COQUE

CONCEPTION NUMÉRIQUE DE LA COQUE

Conclusion