ANR Perçoive Plénière du 27/01/2009

Tâche 5 : Estimation coopérative; Tâche 7 : Validation expérimentale ;[Gerald] Tâche 4 : Communication inter-véhicules; [Bertrand] Tâche 6 : Étude de la fiabilité du système de perception coopérative; [Pavol] Tâche 3 : Perception extéroceptive pour l'estimation des attributs routiers; [Vincent] Définition du problème Tâche 1 : Estimation robuste des paramètres de la dynamique du véhicule; Tâche 2 : Synthèse d'observateurs de la dynamique du véhicule avec la perception de l'environnement; [Alessandro; Fahed] Prise en compte de la perception de l'environnement (extéroceptive) pour l'estimation de la dynamique du véhicule et des attributs routiers, dans un contexte d'estimation coopérative multi véhicules.

Cadre global de l’étude et hypothèses Etude coopératif du comportement dans: –Un virage (double sens, visibilité limité, …); –Carrefour, rond point; –Conduite de jour; Évaluation du risque de –Renversement; –Perte d’adhérence (sortie de route); –Perte d’intégrité de la chaussée (obstacles imprévus, déformations, …)

Cadre de l’étude et hypothèses Paramètres qui interviennent –Courbure –Pentes et dévers –Revêtement de la chaussée –Angle de dérive –Cœfficient d’adhérence –Efforts aux points de contact Attributs de chaussée « multualisables dans le réseau » Paramètres dynamiques « propriétés des individus »

Problématique – tâches T1 et T2 Estimation paramètres de la dynamique [Fahed, Alessandro] Étude sur le modèle Pentes, dévers; Revêtement de la chaussée; Cœfficient d’adhérence variable; Méthode d’estimation Probabilistes; Ensemblistes; Intégration de la perception de la route [sortie de T3]

Problématique – tâche T3 Perception de l’environnement [Vincent, Alessandro] Estimation d’attributs de la route Pentes et dévers; Courbure; Application et rôle des capteurs Caméras; Télémétriques; (Cartes numériques + GPS); Caractérisation de la perception Définition des caractéristiques utilisables; Segmentation, mise en correspondance; Détection d’obstacles (y compris d’autres véhicules) …

Problématique – tâches T4 Communication [Bertrand] Fonctions de communication –Construction de l’information (estimation) –Diffusion de l’information –Taille des données et fréquence Définition de sous-système –Construction (paramétrable); –diffusion fiable Diffusion vers ceux qui suivent –Spécification; –Réalisation;

Problématique – tâches T6 Fiabilité du protocole de communication [Pavol] –Fiabilité

Problématique – tâches T5 Estimation coopérative [Alessandro, Fahed] Estimation coopérative –Etat d’un gestionnaire global du réseau ? –Réseau avec des états communicants ? –Validation des estimations locales par le réseau Indicateur de risques –Au niveau agent; –Au niveau du réseau;

Problématique – tâches T7 Moyens expérimentaux et expérimentations [Gérald, Paul, Thierry] Nouveau simulateur Instrumentation –moyens embarqués; –Communication et réseau de véhicules; Expérimentations