Mesure en milieu hostile Projet BTS IRIS 2008 Mesure en milieu hostile

Présentation générale Wifibot est un robot possèdant une palte-forme 4x4 , une architecture modulaire et ouverte. Il emporte avec lui un système RTOS et fourni différentes formes d'interfaces tel que l'ethernet avec liaison WI-FI ou encore RS-232. Entièrement programmable, il peut permettre différentes utilisation.

Un robot, wifibot, piloté à distance grace à une liaison wifi permet de mesurer à travers une centrale de mesures ( orphy portable ) jusqu'à 4 grandeurs fournies par des capteurs connectés à cette dernière. Les données collectées lors d'une campagne d'enregistrement seront par la suite enregistrées dans une base de données. Un poste de pilotage permet à distance de contrôler les mouvements du robot et une caméra embarquée permet de visionner les lieux visités.

Diagramme de déploiement

Diagramme de cas d’utilisation

Candidat 1 Capteurs embarqués contrôle de la vitesse : grâce aux roues codeuses de 300 secteurs télémètre infrarouge : 2 télémètres infrarouges fonctionnant par triangulation et générant une tension analogique proportionnelle tension batterie : convertisseur Analogique/Digital permet à l'utilisateur de pouvoir connaître le niveau de batterie. Caméra IP : d’une résolution de 640x480 dpi qui assure une bonne qualité de l’image et d’

Diagramme de classe du serveur La classe ServeurTcpAction contient toutes les actions que le client voudra effectuer: _ commander les moteurs : cmd_moteur() _ arreter les moteurs : arret() _ récupèrer le niveau de la batterie : batterie() _ récupèrer la vitesse de chaque roue : vitesse() Echange entre client/serveur au format XML. La fonction traitement_trame() servira à reconnaitre les différentes trames de commande des moteurs. Une fois les trames reconnues la fonction recupval() se chargera de récupèrer les valeurs de fonctionnement des moteurs.

Protocole d'échange serveur/client L'échange entre le serveur (lancé sur le robot) et le client (interface flash) s'effectue par des trames au format xml. Client Serveur Envoi d’une demande Si réception OK renvoyer nombre de caractères reçus et exécuter la demande Sinon renvoyer -1 Réponse Si nbcar_reçus différent de nbcar_envoyés renvoyer la demande Sinon continuer

La trame suivante définit les valeurs des moteurs gauche et droit à 150 et sens de rotation en avant. <?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?> <robot> <moteurdroit valeur="150" rotation="1" /> <moteurgauche valeur ="150" rotation="1"/> </robot> Le paramètre “rotation” permet de définir le sens de rotation des roues: Si rotation = 1: marche avant. Si rotation = 0 : marche arrière. Le paramètre “valeur” définit la vitesse des moteurs.

La trame suivante est une trame envoyée par le serveur pour indiquer le niveau de la batterie, la vitesse de chaque roue et la valeur des capteurs infra rouge. <?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?> <capteur> <batterie valeur="255"/> <impulsion avantg="40" arriereg="40" avantd="40" arriered="40"/> <ir gauche="150" droit="150" /> </capteur>

Diagramme de séquence

Plannings

Conclusion Difficultés rencontrées pour décoder les informations envoyées par le client. Celles-ci se faisant au format XML, il fallait créer une fonction permettant de récupérer les valeurs de commande des moteurs.