2.4 Le langage SFC - Un langage de description de systèmes séquentiels - Le langage SFC est dérivée du GRAFCET c’est pourquoi on va présenter le grafcet

2.4.1 Présentation du GRAFCET Exemple START ordre de marche 1 SORTIR LE NOYAU Vérin capteur1 Capteur 2 Capteur 1 2 RENTRER LE NOYAU capteur2 temps

2.4.2 Le GRAFCET de niveau I : aspect fonctionnel « repos » ordre de marche 1 Ouverture capot capot ouvert Chargement ou déchargement manuel 2 Indication "prêt pr cycle" ordre de départ cycle ordre d'arrêt 3 Fermeture capot capot fermé 4 Malaxage Chauffage Température = 50° 5 Malaxage Température = 40° 6 Attente 10 secondes Fin de l'attente

2.4.2 Le GRAFCET de niveau II : partie opérative Choix des capteurs et actionneurs : MA OUV FERM CHAUF ouvert fermé t40 0ff On MARCHE DCY m dcy t50 prêt pour cycle VOY

2.4.2 Le GRAFCET de niveau II : partie opérative

2.4.2 Le GRAFCET de niveau II : partie opérative m 1 OUV ouvert 2 VOY /m m.dcy 3 FERM fermé 4 MAL;CHAUF T>50 5 MAL T>40 6 t/X6/10s

2.4.2 Le GRAFCET de niveau III : partie commande m 1 OUV ouvert m 2 VOY dcy VOY ouvert /m m.dcy fermé OUV 3 FERM FERM t40 fermé t50 MAL 4 MAL;CHAUF CHAUF t50 5 MAL t40 6 t/X6/10s

2.4.2 Pour résumer : diagramme de conception d’un système automatisé blablablabla blablablablablabla gnagnagnagna Description graphique fonctionnelle CHOIX DES CAPTEURS ET ACTIONNEURS CHOIX DE L'AUTOMATE Cahier des charges Programme source 0010010001111 00110101100010 Code Machine Niveau 1 Niveau 2 Niveau 3

2.4.3 Les éléments du SFC Étape initiale Liaison orientée Les composants de base (symboles graphiques) du graphique SFC sont : — étapes et étapes initiales ; — transitions ; — liaisons orientées ; — renvoi à une étape. ordre de marche Étape 1 SORTIR LE NOYAU Transition capteur1 2 RENTRER LE NOYAU Action Réceptivité ou condition capteur2

2.4.3 Les éléments du GRAFCET: ETAPES - À l’exécution, un jeton indique si l’étape est active. - Les attributs d’une étape peuvent être testés depuis tous les langages : - NomEtape.x .. activité de l’étape (valeur booléenne) ; - NomEtape.t………durée d’activité de l’étape (valeur temporelle). m 1 OUV ouvert 2 VOY /m m.dcy Etape n active  Xn = 1 Etape n inactive  Xn = 0 3 FERM fermé 4 MAL;CHAUF T>50 5 MAL T>40 6 t/X6/10s

2.4.3 Les éléments du GRAFCET: ETAPES et Actions Le niveau 2 d’une étape SFC est la description détaillée des actions exécutées quand l’étape est active. - Les différents types d’action sont : - action booléenne ; - action impulsionnelle programmée en ST, LD ou IL ; - action normale programmée en ST, LD ou IL ; - ST « Structured Text » - LD « ladder diagram » - IL «  instruction list»

2.4.3 Les éléments du GRAFCET: ETAPES et Actions - Une action booléenne consiste à assigner à une variable booléenne le signal d’activité d’une étape. Syntaxe: - N : copie le signal d’activité de l’étape dans la variable ; - S : force la variable à TRUE quand le signal d’activité de l’étape prend l’état TRUE ; - R : force la variable à FALSE l’étape prend l’état TRUE. - L : action exécutée pendant X secondes Il existe d’autres types, se reporter aux logiciels

2.4.3 Les éléments du GRAFCET: ETAPES et Actions - Une action impulsionnelle (type P) est une liste d’instructions ST, IL ou LD, exécutée une seule fois quand l’étape devient active. - Une action normale (type N) est une liste d’instructions ST, IL ou LD, exécutée à chaque cycle automate pendant toute la durée d’activité de l’étape. Durée du cycle

2.4.3 Les éléments du GRAFCET: ETAPES et Actions Exemple d’actions normale et impulsionnelle nb_edge est incrémenté à chaque cycle tant que l’étape S2 est active

2.4.3 Les éléments du GRAFCET: Transition - À chaque transition est attachée une expression booléenne qui conditionne le franchissement de la transition. Les conditions sont décrites en langage ST, IL ou LD. 1 2 =1 Toujours vraie 1 2 t/X1/5s Temporisation 1 1 2 A and b Combinaison 1 2 a 1 2 var>10 Grandeur numérique 1 a X5 2 2 Synchronisation n La transition est franchie si étape n active et si réceptivité vraie, soit Xn.receptivite = 1 receptivité n+1 Règle : 2 réceptivités ne se suivent jamais

2.4.4 Les Divergences Convergences en OU - Une divergence simple est une liaison multiple depuis une étape vers plusieurs transitions. - Une convergence simple est une liaison multiple depuis plusieurs transitions vers la même étape. - Attention: les transitions qui débutent les branches de la divergence ne sont pas implicitement exclusives. Il faut détailler explicitement l’exclusivité : dans chacune de ces conditions pour s’assurer qu’un seul jeton SFC sera créé, dans l’une des branches de la divergence, quand celle-ci sera franchie ;

2.4.4 Les Divergences convergences en OU a1 a2 Capteur 22 Vérin 2 Met la capsule a1 a2 Capteur 21 SORTIR LA TIGE DU VERIN 1 11 SORTIR TIGE DU VERIN 2 21 capteur11 capteur21 12 RENTRER LA TIGE DU VERIN 2 22 RENTRER TIGE DU VERIN 2 capteur12 capteur22 Vérin 1 Colle l’étiquette 1 EVACUER LA PIECE piece évacuée Capteur 12 Capteur 11

2.4.5 Les divergences et convergences en ET - Une divergence double (ET) est une liaison multiple depuis une transition vers plusieurs étapes. Elle représente généralement des opérations parallèles dans le séquencement du procédé. - Une convergence double est une liaison multiple depuis plusieurs étapes vers la même transition.

2.4.5 Les divergences et convergences en ET Capteur 22 Vérin 2 Met la capsule Piece.start capteur21 SORTIR TIGE DU VERIN 2 21 RENTRER TIGE DU VERIN 2 22 capteur22 23 SORTIR LA TIGE DU VERIN 1 11 Capteur 21 capteur11 12 RENTRER LA TIGE DU VERIN 2 capteur12 13 Vérin 1 Colle l’étiquette =1 1 EVACUER LA PIECE Capteur 12 Capteur 11 pièce évacuée

2.4.6 Les séquences exclusives Saut d’étape Retour vers une étape 1 1 recep1 recep1 2 2 recep2 recep2 recep4 3 3 recep4 recep3 recep3 temps 6 6

2.4.7 Les règles d’évolution Règle 1 : Situation initiale A l’instant initial (mise sous tension ou Reset), TOUTES les étapes initiales sont actives. Règle 2 : Transition franchissable Pour qu’une transition soit franchissable il faut réunir les deux conditions : - La ou les étapes amont doivent être ACTIVES - La réceptivité associée doit être VRAIE (TRUE).

2.4.7 Les règles du GRAFCET Règle 3 : Résultat du franchissement d’une transition Toute transition franchissable à un instant donné est immédiatement franchie. Ce franchissement entraîne : - La désactivation de la ou des étapes AMONT. - L’activation de la ou des étapes AVAL.