CAPTEUR DE LUMIERE

A/ EXPLICATION DES DIFFERENTS MONTAGES DE DEUX CAPTEURS DE LUMIERE PAR RAPPORT A DEUX MOTEURS. Le premier véhicule est constitue d'un moteur relie a un capteur de lumière. Les suivant sont constitues d'un capteur de lumière situer a l'avant de chaque cote véhicule, de deux moteurs commandant chacun les roues d'un cote et de connexions inhibitrice (-) ou excitatrices (+) reliant les capteurs aux effecteurs reliant les capteurs aux effecteurs. On changera les connexions pour chaque expérience de manière à mettre en évidence des phénomènes émergents.

Observation : -Premier véhicule "LE PEUREUX" Chaque moteur est relié par une connexion excitatrice au capteur de lumière situé du même côté du véhicule que lui. De sorte que plus il y a de lumière de la côté droit, plus le moteur de gauche va vite. On observe donc que le véhicule tend à tourner le dos a la source lumineuse et a s'éloigne d'elle. Si les perturbations de son environnement le font revenir vers la source, il s'en éloignera de nouveau. Un observateur extérieur a donc l'impression que le véhicule a peur de la lumière.

-Deuxième véhicule "L'AGRESSIF" Cette fois, une liaison excitatrice relie chaque moteur au capteur oppose. Le véhicule est alors attirer par une source lumineuse est fonce dessus. Si elle est situe en haut, il va passer dessous à pleine vitesse puis Ralentir. Les perturbations de son environnement vont le faire tourner légèrement. Il va alors se rediriger vers la lumière et passer de nouveau dessous et ainsi de suite. On aura donc l'impression qu'il n'aime pas la lumière mais que plutôt que d'en avoir peur (comme le véhicule précèdent), il est agressif envers elle puisqu'il fonce dessus.

-Troisième véhicule "L'AMOUREUX" C'est le même véhicule que le "peureux" si ce n'est que ses connexions sont inhibitrices:quand la lumière est à droite, le moteur droit ralenti est le véhicule se tourne vers elle. Mais au lieu de foncer dessus comme le faisait l'agressif, il ralentit a son approche est s'immobilise dessous. On a donc l'impression que ce véhicule aime la lumière.

-Quatrième véhicule "L'EXPLORATEUR" C'est le même véhicule que l'agressif, mis a part ses connexions inhibitrices: quand la lumière est a droite, le moteur gauche ralenti est le véhicule lui tourne le dos. Il semble aimer la source puisqu'il ralentit lorsqu'elle est proche, mais cette amour n'est pas exclusif puisqu'il n'hésite pas, si des perturbations externes l'éloigne un temps soit peu de la source lumineuse, a aller explorer l'environnement.

CONCLUSION : On peut multiplier les exemples, en donnant aux moteurs d'autres capteurs tel que (chaleur, oxygène, eau, etc..), ou en remplaçant les connexions linéaires par des liaisons a seuil ou gaussienne, etc. On s'aperçoit que le comportement des véhicules rappellent ceux utilisés chez les annimaux. On pourrait croire, vu de l'extérieur, que le véhicule est programmé. Le fait que les véhicules soient équipes de deux capteurs (au minimum) lui permet de savoir dans quelle direction se trouve la lumière de telle sorte que le véhicule puisse suivre précisément la lumière. Le capteur dont la lumière sera la plus proche aura une tension plus grande que celui qui en recevra moins. EX: De ce fait si la lumière est à droite le robot recevra + de tension du cote droit que celui du gauche. Le capteur de droite sera a "5v" alors que le capteur de gauche ne sera qu'a "0" donc le robots fera tourner le moteur gauche et stopper celui de droite, ainsi le robot tournera dans le sens de la lumière si son but est de se diriger vers la lumière.