Mise en œuvre software avec PL7 et Sycon V2.8 CANopen Mise en œuvre software avec PL7 et Sycon V2.8 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 2

CANopen : Mise en œuvre software - 2 Déclaration de la carte maître dans l ’automate Cliquer sur les différentes étapes pour une description détaillée Configuration fonctionnement processeur / carte maître Configuration du maître et des esclaves avec l ’outil Sycon Mode Sycon Mode PL7 Chargement de la configuration par l ’outil Sycon Sélection sous PL7 du fichier de configuration et sauvegarde Transfert de l ’application dans l ’automate Vérification échanges implicites Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 3 Déclaration de la carte maître dans l ’automate La carte maître CANopen est compatible avec les modules processeurs >= V5.0 sauf TSX57103 La carte PCMCIA maître CANopen s ’insère dans l ’emplacement prévu pour les modules de communication du module processeur. Screencam 1 Retour Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 4 Configuration fonctionnement processeur / carte maître 1 4 Synchronisation de mise à jour des zones mémoires associées aux E/S Définition mode de repli des sorties et et de la zone mémoire %MW ou sont lues les sorties 2 Comportement du bus au démarrage* 5 3 Validation du chien de garde Définition zone mémoire %MW ou sont copiées les entrées Lancement du logiciel de configuration Sycon Sélection du fichier de configuration Sycon et choix du mode de chargement * Le démarrage du bus est géré par le mot de commande %QWy.1.0 si les modes semi-automatique ou par programme sont sélectionnés. (y = numéro emplacement processeur) Screencam 2 Retour Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 5 Configuration du maître et des esclaves avec l ’outil Sycon Sélection du réseau et insertion du maître Paramétrage du fonctionnement du logiciel Sycon Paramétrage du bus Exemple d ’intégration d ’un coupleur de communication CANopen BECKHOFF Intégration du fichier EDS d ’un nouveau produit Exemple avec Adr1 = ATV58 Adr 2 = Coupleur BECKHOFF Déclaration des esclaves Exemple avec ATV58. Utilisation directe des PDOS pré-définis avec ajustement paramètre de réglage Paramétrage esclave avec PDO pré-définis Exemple avec coupleur BECKHOFF. Adaptation du mapping des PDOs pré-définis. Paramétrage esclave E/S modulaire Visualisation configuration globale et sauvegarde Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 6 Sélection du réseau et insertion du maître CANopen 1 File - New 2 Sélection CANopen - OK 3 Insert - Master 4 Add TSX CPP 100 - OK Screencam 3 Retour Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 7 Paramétrage du mode de fonctionnement du logiciel Sycon 1 Settings - Global Settings 2 Validation ou pas de la fonction Process Data Auto Addressing COB-ID Automatic Allocation OK Lorsque la fonction Process Data Auto Addressing est validée, le logiciel Sycon calcule automatiquement l ’offset des données de process. Les données sont classées en respectant l ’ordre des PDO et des nœuds. L ’allocation manuel des COB-ID est utilisée pour les numéros de PDO >= 5 ou pour échanger des données directement d ’esclave à esclave : PDO linking. Retour Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 8 Paramétrage du bus 2 Sélection adresse du maître 1 Settings - Bus parameter 3 Sélection de la vitesse de transmission Comportement du coupleur maître en cas de déclenchement Node Guard ou Heartbeat error : Disabled : Pas d ’influence avec les autres stations. Enabled : Le maître stoppe la communication avec toutes les autres stations. 4 Sélection du COB-ID objet SYNC Valeur par défaut = 128 Profil de communication DS301 + sélection périodicité d ’émission 5 Non utilisé 6 Validation fonction Heartbeat (Supporté par carte TSXCPP110) Passage en mode opérationnel (PDO activés) automatique ou pas. Screencam 4 Retour 7 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 9 Intégration d ’un nouveau fichier EDS 1 File - Copy EDS 3 Cliquer sur Ouvrir pour importer les fichiers 2 Sélectionner le répertoire ou se trouve le nouveau fichier EDS ainsi que les 3 images au format .dib associées Screencam 5a Retour Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 10 Déclaration des esclaves 1 Insert - Node 2 Add ATV58 version anglaise à l ’adresse 2 3 Add BK5120 à l ’adresse 3 Screencam 5 Retour Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 11 Fenêtre de paramétrage esclave Accès aux fonctions Node Guarding et Heartbeat Accès par double « clic » sur l ’esclave concerné Accès à la séquence de démarrage de chaque noeud Non validé permet de réserver des process data alors que la station n ’est pas connectée Accès aux objets supportés et aux paramètres écrits lors de la séquence de démarrage Validation allocation COB-ID par défaut Pour activer les PDO pré-définis Les valeurs de Device Profile et Device Type doivent être cohérentes avec les valeurs contenues dans l ’objet 1000H Device Type Accès au mapping de chaque PDO Accès aux paramètres de transmission de chaque PDO Définition de nouveau PDO en réception Liste des PDO prédéfinis Définition de nouveau PDO en émission Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 12 Paramétrage esclave avec PDOs prédéfinis 1 Le bouton « Configuration Error Control Protocol permet d ’accéder au paramétrage Node Guarding ou Heartbeat 3 Période de polling du maître 2 Sélection du mode de surveillance : Node Gueding ou Heartbeat Définition de la periode de surveillance coté esclave : Guard Time x Life factor 3’ Période de surveillance esclave vu du maître Période d ’émission du heartbeat par l ’esclave Liste des valeurs affectées aux paramètres Heartbeat des différents noeuds Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 13 Paramétrage esclave avec PDOs prédéfinis en réception 1 Cliquer sur le PDO prédéfini à activer 2 Cliquer sur Add to configured PDOs 3 Sélectionner le mode de réception du PDO (coté esclave) 5 Validation 4 Sélectionner le mode de déclenchement du PDO (coté maître) 3 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 14 Paramétrage esclave avec PDOs prédéfinis en émission 1 Cliquer sur le PDO prédéfini à activer 2 Cliquer sur Add to configured PDOs 3 Sélectionner le mode de transmission du PDO (coté esclave) 5 Validation 4 Sélectionner le mode de déclenchement du PDO (coté maître) Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 15 Exemple de visualisation organisation mémoire process Les Receive PDO correspondent à des variables de sorties Longueur exprimée en nombre d ’octets. Les Transmit PDO correspondent à des variables d ’entrées Adresse exprimée en nombre de mots. Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 16 Visualisation du mapping des PDO configurés 1 Cliquer sur le PDO configuré à visualiser 2 Cliquer sur PDO Contents Mapping Liste des objets transportés dans le PDO avec leur adresse : Index et Sub-index Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 17 Ajustement d ’un paramètre de réglage 1 Cliquer sur le bouton « Object Configuration » 2 Sélectionner le paramètre à modifier puis cliquer sur le bouton « Add to Configured Object » 3 Modifier la valeur du paramètre dans la liste des object configurés automatiqueemnt au démarrage puis valider par bouton OK Screencam 6 Retour Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 18 Paramétrage esclave E/S modulaire 1 Le bouton « Configuration Error Control Protocol permet d ’accéder au paramétrage Node Guarding ou Heartbeat 3 Période de polling du maître 2 Sélection du mode de surveillance : Node Gueding ou Heartbeat Définition de la periode de surveillance coté esclave : Guard Time x Life factor 3’ Période de surveillance esclave vu du maître Période d ’émission du heartbeat par l ’esclave Liste des valeurs affectées aux paramètres Heartbeat des différents noeuds Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 19 Paramétrage esclave E/S modulaire 1 Cliquer sur le bouton Device Profile Cliquer sur le bouton Device Type 3 2 Sélectionner le profile 401 (Entrées / Sorties) 4 Sélectionner le type des E/S supportées Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 20 Paramétrage esclave E/S modulaire : PDO en réception Pour les esclaves E/S déportées profil DS401, les PDO1 (index 1400 et 1800) sont réservées aux E/S digitales. Les E/S analogiques sont mappées à partir des PDO2. 2 Cliquer sur le PDO prédéfini à activer 1 Sélectionner la méthode de mapping V3 ou V4 (dépend du produit) 3 Cliquer sur Add to configured PDOs 4 Sélectionner le mode de réception du PDO (coté esclave) 6 Validation 5 Sélectionner le mode de déclenchement du PDO (coté maître) Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 21 Paramétrage esclave E/S modulaire : PDO en réception Modification du mapping 1 Double clic sur le PDO configuré 2 Ajout ou suppression d ’objets mappables par les boutons : « Append Object » ou « Delete mapped object » Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 22 Paramétrage esclave E/S modulaire : PDO en émission Pour les esclaves E/S déportées profil DS401, les PDO1 (index 1400 et 1800) sont réservées aux E/S digitales. Les E/S analogiques sont mappées à partir des PDO2. 1 Cliquer sur le PDO prédéfini à activer 2 Cliquer sur Add to configured PDOs 3 Sélectionner le mode de transmisson du PDO (coté esclave) 5 Validation 4 Sélectionner le mode de déclenchement du PDO (coté maître) Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 23 Paramétrage esclave E/S modulaire : PDO en émission Modification du mapping 1 Double clic sur le PDO configuré 2 Ajout ou suppression d ’objets mappables par les boutons : « Append Object » ou « Delete mapped object » Screencam 7 Retour Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 24 Allocation manuelle des identifieurs L ’allocation par défaut des identifieurs n ’est utilisable que pour les 4 premiers PDOs. Pour les équipements supportant des numéros de PDO supérieurs à 4 (transport d ’objets non standards etc…), il est necessaire d ’affecter manuellement la valeur des identifieurs. L ’utilisateur doit dans ce cas utiliser une valeur d ’identifieurs non utilisé : valeur affectée à un PDO compris entre 1 et 4 non défini ou libre. maximum résersvés 1024 identifieurs pour les PDO Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 25 PDOs prédéfinis > 0x1404 / 0x1804 1 Message apparaissant lors de la validation d ’un numéro de PDO supérieur à 4. Dévalider la fonction d ’allocation des identifieurs. 2 Affecter une valeur d ’identifieur non utilisée Exemple : utilisation de l ’identifieur PDO2 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 26 Visualisation de la table des équipements View - Device Table Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 27 Visualisation de la table des adresses Process Data 2 Classification par rapport aux adresses des équipements 1 View - Address Table 3 Classification par rapport aux adresses des Process Data Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 28 Visualisation de la table des identifieurs View - ID Table Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 29 Visualisation de la table des objets adaptés par SDO View - SDO Table Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 30 Sauvegarde de la configuration Sycon 1 File - Save As Saisie du nom et Enregistrer 2 Screencam 8 Retour Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 31 Sélection sous PL7 du fichier de configuration et sauvegarde Si le nombre de mots d ’entrées et sorties est incohérent avec la configuration Sycon, un message d ’erreur est généré 1 Clic sur Select Database 2 Selectionner le fichier de configuration ****.co dans le répertoire Hilscher/Sycon/Project 3 Clic sur Ouvrir Screencam 9 Retour Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 32 Vérification échanges dans écran mise au point Test des échanges de type PDO Test des échanges de type SDO Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 33 Interfaçage avec l ’application Objets implicites : %MW : Variables d ’entrées/sorties PDO (pour l ’ATV58 2 mots d ’état : ETAD et RFRD, et 2 mots de commande : CMDD et LFRD) %Iy.MOD.ERR et %Iy.1.ERR : 2 bits d ’entrée défaut module et défaut voie %IWy.1.0 à %IWy.1.23 : 24 mots d'entrée donnant des informations de diagnostic sur l ’état de la voie, des esclaves, derniers code défauts… %QWy.1.0 : 1 mot de sortie permettant d ’activer la configuration, les échanges PDO, et de réinitialiser les tables de défaut. Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 34 Interfaçage avec l ’application Objet explicite : READ_STS %Chy.1 %Mwy.1.2 : Variable d ’entrée donnant des informations de diagnostic sur l ’état de la carte maître. Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 35 Interfaçage avec l ’application Fonctions de communication utilisables : WRITE_VAR et READ_VAR(ADR#y.1.SYS, ’SDO’,index:subindex,NodeID, %MWi:L,%MWk:4) Pour accéder aux variables SDO SEND_REQ(ADR#y.1.SYS, 16#9F, %MWi:L, %MWj:L, %MWk:4) Pour accéder aux PDU de la couche liaison SEND_REQ(ADR#y.1.SYS, 16#0F, %MWi:L, %MWj:L, %MWk:4) Pour accéder à l ’identification et l ’état de la carte maître. SEND_REQ(ADR#y.1.SYS, 16#31, %MWi:L, %MWj:L, %MWk:4) Pour diagnostiquer un esclave, ou connaître la version et l ’état de la carte maître CANopen, ou de lire l ’historique des erreurs de messagerie. Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 36 Accès aux variables de configuration et de réglage (* Requête d'écriture d'un mot *) (* Adresse ADR#0.1.SYS Adresse de la variable à écrire : %MD3200 Valeur de la variable à écrire : %MW3202 Compte rendu de l'echange : %MW3250:4 *) IF %M103 AND NOT %MW3250:X0 THEN %MW3253:=2; WRITE_VAR(ADR#0.1.SYS,'SDO',%MD3200,20,%MW3202:1,%MW3250:4); RESET %M103; END_IF; Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 37 Accès aux variables de configuration et de réglage (* Requête de lecture d'un mot *) (* Adresse ADR#0.1.SYS Adresse de la variable à lire : %MD3220 Valeur de la variable lue : %MW3222 Compte rendu de l'echange : %MW3260:4 *) IF %M104 AND NOT %MW3260:X0 THEN READ_VAR(ADR#0.1.SYS,'SDO',%MD3220,20,%MW3222:1,%MW3260:4); RESET %M104; END_IF; Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

CANopen : Mise en œuvre software - 38 Accès aux variables de diagnostic (* Mise à jour de la variable %MW0.1.2 *) IF %MW200=1 THEN READ_STS %CH0.1; END_IF; ! (* Lecture des mots échanges explicites DIAGNOSTIC *) (*Adresse ADR#0.1.SYS Type d'objet de diagnostic : %MW3301 1 à 127 = diagnostic d ’un esclave 128 = diagnostic carte maître 130 = historique défauts messagerie Adresse de départ dans la table de diagnostic : %MW3302 Longueur du diagnostic à lire : %MW3303 Table de reception : %MW3310:20 Compte rendu de l'echange : %MW3350:4 *) IF %MW3300=1 AND NOT %MW3350:X0 THEN %MW3300:=0;%MW3353:=6; SEND_REQ(ADR#0.1.SYS,16#0031,%MW3301:3,%MW3310:20,%MW3350:4); Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003