Interaction véhicule route et estimation du contact pneu chaussée
Plan de travail · Étude de l’observabilité du modèle · Estimation du profil de la chaussée · Estimation des charges roues · Amélioration du modèle en incluant le dévers · Voir la faisabilité de la génération du profil 3D.
Un des buts de ce travail étant l ‘estimation et la mesure du profil de la route en utilisant les observateurs par modes glissants. Pour cela nous prenons le modèle de véhicule complet ;le modèle dynamique peut s’écrire sous la forme matricielle suivante : q = [ Z1 ,Z2,Z3, Z4, Z,,,]
Étude de l’observabilité Notre système est non linéaire Une condition suffisante pour que le système non-linéaire soit localement faiblement observable est que le rang de la matrice d’observabilité O de dimension n définie
La dérivée de Lie de par rapport à est définie par :