Projet ANR Psirob Recherche Industrielle Thibault GAYRAL, ENS Cachan (agrégatif) Guy CAVEROT, BA Systèmes (ingénieur)

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1 Projet ANR Psirob Recherche Industrielle Thibault GAYRAL, ENS Cachan (agrégatif) Guy CAVEROT, BA Systèmes (ingénieur)

2 Robm@rket / V2.0 _ 0902 I. BA Systèmes II. Projet Robmarket III. Présentation Outil préhenseur IV. Déroulement du projet V. Questions 2

3 Robm@rket / V2.0 _ 0902 Métier :  Conception, réalisation et intégration d’AGV  Recherche en robotique  Services En chiffres :  72 personnes à Mordelles (35)  10 millions d’€ de CA  30 ans d’expérience  750 AGVs, 150 sites 3

4 Robm@rket / V2.0 _ 0902 - Équipe étude développement innovation :  15 personnes  Logique d’innovation  Partenariats - Compétences et savoir faire :  Guidage de robot  Conception de systèmes  Mécatronique et robotique  Gestion de projets de recherche 4

5 Robm@rket / V2.0 _ 0902 5 Systèmes de Commande II. PROJET Robmarket

6 Robm@rket / V2.0 _ 0902 - Développer des applications automatiques prospectives dans la préparation de commandes 6 Budget Robm@rket : 1,7 millions d’€ II. PROJET Robmarket

7 Robm@rket / V2.0 _ 0902 7 Work PackageActeurs Année 1Année 2 Q1Q1 Q2Q2 Q3Q3 Q4Q4 Q1Q1 Q2Q2 Q3Q3 Q4Q4 WP1 : Management & exploitation & communication BA Systèmes WP2 : SpécificationsBA Systèmes WP3 : Manipulation d’objets ordonnésCEA - INRIA WP4 : Manipulation d’objets en vracCEA - INRIA WP5 : Identification d’objetsUniv. de Caen WP6 : Intégration et validationCEA - INRIA WP7 : Démonstrateur industrielBA Systèmes II. PROJET Robmarket

8 Robm@rket / V2.0 _ 0902 Cahier des charges : - Contraintes d’usage : - Charge de 2kg - Taille max : 200x100x50 - Toutes surfaces (sachet, carton,...) - Forme quelconque du produit à saisir - Pince asservie en position - Prise et dépose des pièces rapides (< 0,1 s) - Encombrement max de la pince : 125 mm - Poids max de l’outil : fonction du robot 6 axes 8 III. Présentation outil Préhenseur

9 Robm@rket / V2.0 _ 0902 Cahier des charges : - Contraintes partenaires : - Intégration d’un capteur 6 axes - Asservir la pince en effort - Embarquer une caméra - Contraintes technico-économiques : - Budget de 10 k€ (dont capteur 6 axes de 6 k€) - Solutions innovantes mais de grands principes connus pour assurer la faisabilité du scénario dans un contexte industriel 9 III. Présentation outil Préhenseur

10 Robm@rket / V2.0 _ 0902 - Spécifications - Conception (étapes et choix) - Réalisation (matières, usinage…) - Gestion de projets 10 IV. Déroulement du projet

11 Robm@rket / V2.0 _ 0902 - Spécifications 11 IV. Déroulement du projet

12 Robm@rket / V2.0 _ 0902 - Spécifications 12 IV. Déroulement du projet

13 Robm@rket / V2.0 _ 0902 - Conception 13 IV. Déroulement du projet Pinces Plateaux préhenseurs Pièce intermédiaire Robot 6 axes

14 Robm@rket / V2.0 _ 0902 - Conception 14 IV. Déroulement du projet

15 Robm@rket / V2.0 _ 0902 - Conception 15 IV. Déroulement du projet

16 Robm@rket / V2.0 _ 0902 - Conception 16 IV. Déroulement du projet

17 Robm@rket / V2.0 _ 0902 - Conception 17 IV. Déroulement du projet

18 Robm@rket / V2.0 _ 0902 - Réalisation 18 IV. Déroulement du projet

19 Robm@rket / V2.0 _ 0902 - Réalisation Lien vers la vidéo de présentation 19 IV. Déroulement du projet

20 Robm@rket / V2.0 _ 0902 - Réalisation – Retour au cahier des charges - Charge de 2kg - Taille max : 200x100x50 - Toutes surfaces (sachet, carton,...) - Forme quelconque du produit à saisir - Pince asservie en position - Prise et dépose des pièces rapides (< 0,1 s) - Encombrement max de la pince : 125 mm - Poids max de l’outil : fonction du robot 6 axes - Intégration d’un capteur 6 axes - Asservir la pince en effort - Embarquer une caméra 20 IV. Déroulement du projet