EEE 447B Bring sample sensors Capteurs.

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1 EEE 447B Bring sample sensors Capteurs

2 Définition Capteur: Un capteur est un dispositif qui échantillonne (quelques aspects) de l’environnement du robot et représente cette mesure en une valeur utilisable Exemples: Niveau de luminosité Indication On/Off Voltage (analogue) Pression d’air Vitesse d’un moteur Courant (analogue) Sensor: A device that samples (some aspect) of the robot’s environment, and represents that measurement as a meaningful value. Examples: Light levels to: On/Off indication Analog voltage signal Air pressure level to: Analog voltage value Motor speed to: Analog current value

3 Aperçu Types de capteurs: orientation : inclinaison, gyroscope
chaleur : pyroélectrique lumière: photorésistance, phototransistors son: microphone

4 Orientation : inclinaison
Bille de métal sur contacts Interrupteur au mercure Capteur d’inclinaison électrolytique Mercury switch Roll Limit Horizontal

5 Orientation : Accélération
Vieux: masse et resrort Nouveau: MEMS Micro-Electro Mechanical Systems (Microsystème électromécanique) Micromachined Accelerometer: The mass of each one-dimensional accelerometer is suspended by two beams. Due to their inertia, the masses try to stay in their original position when the sensor is accelerated. This leads to a bending of the cantilever beams which causes stress. There are piezoresistors on the surface of the cantilever beams and their resistance is stress dependent.

6 Orientation : Gyroscopes
Donne une référence stable pour: Information sur la position angulaire Vitesse angulaire du changement d’information Types: Gyros Mécanique Gyroscope à roue tournante Gyros Optiques Aucune pièce mobile Pas besoin de cardan de suspension Gyro: mesure les rotations Accé: mesure les translations

7 Orientation : Gyroscopes
Gyroscope à roue tourante Rotor interne à haute vitesse Maintien le moment angulaire Installé sur un cardan Utilisé sur de gros véhicules (navires) Trop gros et coûteux pour un robot

8 Orientation : Gyroscopes
Gyros Optique Basé sur la vitesse de propagation de la lumière Lorsque le capteur est bougé, un des faisceaux lumineux parcour une plus grande distance. Utilise des miroirs ou des fibre optiques Un gyro peut détecter une rotation ce qui ne peut être fait par un accélérométeur.

9 Capteur de Son Permet au robot de détecter des fréquences audibles
Utilisé pour: Localisé un objet / Éviter un objet Détecter une commande: claquement des mains Détecter une commande vocale Communication entre les robot Navigation (localisation par echo)

10 Sound : Microphones Doit amplifier le signal – Op amp ou transistor
Le signal peut changer très rapidement Demande un haut taux d’échantillonage Utiliser des filtres passe-bas et des détecteur de sommets; ou Calculer la dérivé du signal

11 Sommaire Types de capteurs tactile : courbature, tension, interrupteur
proximité : IR/Sonar distance : temps de vol, triangulation mouvement: encodeur, effet Hall orientation : inclinaison, accéléromètres, gyros chaleur: pyroélectrique lumière: photo résistors, phototransistors Son: microphone Effet hall: varie le voltage d’après le champ magnétique

12 Questions Canadian Engines!!