Présentation - Partie « Technique »

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1 Présentation - Partie « Technique »
iFlyBot 2012 Présentation - Partie « Technique » Acteurs Nom Client Philippe GAUSSIER Chef de Projet Bruce DESSALLE Membres de l’équipe Julien NOIROT Olivier NESTY Florian KAISER Damien PELLISSON Encadrants Carina ROELS Pierre ANDRY Tuyêt Trâm DANG NGOC Mathieu LE COZ bruce

2 Sommaire Présentation Solutions techniques Réalisations Synthèse Bilan
bruce Présentation finale iFlyBot Partie "Technique"

3 Présentation de l’équipe
Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Présentation de l’équipe Bruce DESSALLE Chef de projet Olivier NESTY Responsable Matériel Julien NOIROT Etudes & Recherche Damien PELLISSON Responsable Logiciel Florian KAISER Responsable Qualité Bruce Présentation finale iFlyBot Partie "Technique"

4 Présentation des intervenants
Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Présentation des intervenants Client M. Philippe GAUSSIER Intervenants Université Cergy Pontoise M. Pierre ANDRY Mme Tuyêt Trâm DANG NGOC Intervenants ITIN (école de la CCIV) Mme Carina ROELS M. Mathieu LE COZ Bruce Présentation finale iFlyBot Partie "Technique"

5 Les plateformes Deux plateformes : Hélicoptère Quadricoptère
Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Les plateformes Deux plateformes : Hélicoptère Olivier Hélico : BENZIN vario Quadri : hummingbird asctec Quadricoptère Présentation finale iFlyBot Partie "Technique"

6 Rappel de l’existant Projet existant depuis 5 ans
Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Rappel de l’existant Projet existant depuis 5 ans Communication PC->Drone Xbee Programme de manipulation au clavier Caméra Sans Fil Retour vidéo sur le pc Algorithme de détection d’horizon Test de charge Julien Présentation finale iFlyBot Partie "Technique"

7 Exigences du client Poursuivre les travaux des années antérieures
Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Exigences du client Poursuivre les travaux des années antérieures Se concentrer sur la plateforme du Quadri Obtenir un traitement en boucle fermée pour la stabilisation du drone Contrôler le temps de boucle de nos algorithmes (aspects « Temps réel ») Juju Présentation finale iFlyBot Partie "Technique"

8 Objectifs du projet Réalisation d’un drone intelligent
Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Objectifs du projet Réalisation d’un drone intelligent Etude des problématiques liées au vol d’un UAV Envoi d’ordres Vol stationnaire Vol autonome Envoi et exécution de missions Olivier Contraintes de tests (modéliste) Contraintes de météo Contraintes de poids Must have Should have Présentation finale iFlyBot Partie "Technique"

9 Solution Technique simplifiée
Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Solution Technique simplifiée Juju Présentation finale iFlyBot Partie "Technique"

10 Solution Matérielle passée
Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Solution Matérielle passée Dam Faire le comparatif ancienne architecture (PC -> Xbee, Gumstix jamais embarquée, traitements d’image divers réalisés sur PC) Présentation finale iFlyBot Partie "Technique"

11 Solution Matérielle présente
Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Solution Matérielle présente Dam Boucle fermée embarquée, etc. Présentation finale iFlyBot Partie "Technique"

12 Solution Logicielle C++ JAVA Capteurs Actionneurs
Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Solution Logicielle C++ JAVA Capteurs Actionneurs Algorithmes de traitements Communication Dam C++ Flo Java IHM Monitoring Communication Présentation finale iFlyBot Partie "Technique"

13 Solution Logicielle UML
Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Solution Logicielle UML Dam Présentation finale iFlyBot Partie "Technique"

14 Réalisation Communication Gumstix <-> Drone Communication série
Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Réalisation Communication Gumstix <-> Drone Communication série Envoi des ordres au drone Réception de l’état du drone Commande Configuration Données Startbite Lenght MSB Lenght LSB DATA CRC 16 MSB CRC 16 LSB ‘>*>’ Lenght<<8 Lenght&&FF CRC<<8 CRC&&FF Bruce Présentation finale iFlyBot Partie "Technique"

15 Test de calibrage – Décollage/Atterrissage autonome
Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Bruce Test de calibrage – Décollage/Atterrissage autonome Présentation finale iFlyBot Partie "Technique"

16 Réalisation Communication réseau Wifi
Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Réalisation Communication réseau Wifi Transmission des informations de vol Réception des ordres & missions 2:10:10: : :20:missionName:2 Olivier Info de vol : idCommun:latGPS:longGPS Vidéo : On est passé de UDP à TCP Présentation finale iFlyBot Partie "Technique"

17 Réalisation Boucle d’asservissement Stabiliser le drone
Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Réalisation Boucle d’asservissement Stabiliser le drone Contrôler ses déplacements Dam Présentation finale iFlyBot Partie "Technique"

18 Réalisation Traitement d’image Caspa : acquisition image
Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Réalisation Traitement d’image Caspa : acquisition image Gumstix : détection de mouvements Gumstix : création du BasicMove correspondant Gumstix : envoi ordre de mouvement en Série FunPilot : transfère l’ordre aux moteurs Dam Présentation finale iFlyBot Partie "Technique"

19 Réalisation Suivi de points GPS
Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Réalisation Suivi de points GPS Gumstix : Récupération position courante du drone IHM : Sélection d’une destination (clic) Gumstix : Calcul distance & trajectoire à la cible Gumstix : création du BasicMove correspondant Gumstix : envoi ordre de mouvement en Série FunPilot : transfère l’ordre aux moteurs Julien Présentation finale iFlyBot Partie "Technique"

20 Réalisation Interface Homme Machine Affichage des informations
Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Réalisation Interface Homme Machine Affichage des informations Préparation des missions Flo Présentation finale iFlyBot Partie "Technique"

21 Répartition des tâches
Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Répartition des tâches Bruce Olivier Julien Damien Florian Suivi avancement Management équipe Documentation Communication série Algorithmes de traitement Design IHM Poster Capteur Accéléromètre Communication côté Gumstix Site web Analyse de l’existant Xbee Capteur GPS Développement général Gallop43 Spécifications Conception classes (UML) IHM Communication côté Interface Electronique Bruce Présentation finale iFlyBot Partie "Technique"

22 Synthèse des risques Présentation Solutions techniques Réalisation
Bilan Synthèse des risques Juju Présentation finale iFlyBot Partie "Technique"

23 Evolution des coûts Olivier Contraintes de tests (modéliste)
Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Evolution des coûts Olivier Contraintes de tests (modéliste) Contraintes de météo Contraintes de poids Présentation finale iFlyBot Partie "Technique"

24 Temps alloué / Temps consommé
Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Temps alloué / Temps consommé Flo Présentation finale iFlyBot Partie "Technique"

25 Futur du projet Drone de surveillance Drone de recherche
Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Futur du projet Drone de surveillance Inspection des avions Lieux publics Drone de recherche Recherche de personnes Cartographie / Slamming Présentation finale iFlyBot Partie "Technique"

26 Bilan PROJET PERSPECTIVES RETOUR D’EXPERIENCE
Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Bilan PROJET Intégration de l’intelligence Boucle d’asservissement IHM de contrôle PERSPECTIVES Paramétrage plus poussé d’asservissement Intégration d’applications Bruce RETOUR D’EXPERIENCE Savoir-faire sur Gumstix Documentation Asservissement machine Présentation finale iFlyBot Partie "Technique"

27 Nous contacter Merci de votre attention Avez-vous des questions
Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Nous contacter Site Web Par mail Florian Merci de votre attention Avez-vous des questions Présentation finale iFlyBot Partie "Technique"