Travaux de Réalisation 1ère année

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1 Travaux de Réalisation 1ère année
Robot suiveur de ligne 2012 Travaux de Réalisation 1ère année NAVARRO Pierre ROCHE Guillaume

2 Architecture du robot Mise en forme Mise en forme Stratégie
Carte fond de panier

3 Détection de la ligne Capteurs infrarouges Calcul de R200 et R201
Zone de noir Zone de blanc VC0 VCC Calcul de R200 et R201 VC0, tension analogique comprise entre 0-VCC VC0

4 Mise en forme des signaux de signaux analogiques (1/3)
Comparateurs à hystérésis Calcul de R203 et R204 pour une hystérésis cohérente Une entrée à courant nul VCC VCC

5 Mise en forme des signaux de signaux analogiques (2/3)
Tension de référence : pont diviseur non chargé Contraintes : Pont diviseur sans charge Comparateur à hystérésis, une entrée à courant nul VCC Vref

6 Mise en forme des signaux de signaux analogiques (3/3)
Mise en place d’un suiveur VCC VCC VCC Comparateur à hystérésis à collecteur ouvert Tension de référence

7 Microcontrôleur Sorties capteurs : +VCC Moteurs : +12V µC : +3.3V
 Générer du +3.3V : régulateur à déterminer

8 Comment commander un moteur CC ?
Transistor MOSFET = interrupteur commandé en tension MOSFET canal-N : V > 0 interrupteur fermé V = 0 interrupteur ouvert V1 V1 V1 V1

9 Contrôle de vitesse Contrôle par MLI (Modulation de Largeur d’Impulsions) [PWM] Compteur interne (Timer) PWM Moteur 3.3V Vmax Ref Vmoy = (α – 0,5 )*(Vmax - Vmin) Vmin Microcontrôleur Hacheur

10 Stratégie Exemple de stratégie dans le µC C0 C1 C2 C3 C4 VG [%] VD [%]
1 100 80 60 10 . ?