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Travaux de Réalisation 1ère année
Robot suiveur de ligne 2012 Travaux de Réalisation 1ère année NAVARRO Pierre ROCHE Guillaume
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Architecture du robot Mise en forme Mise en forme Stratégie
Carte fond de panier
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Détection de la ligne Capteurs infrarouges Calcul de R200 et R201
Zone de noir Zone de blanc VC0 VCC Calcul de R200 et R201 VC0, tension analogique comprise entre 0-VCC VC0
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Mise en forme des signaux de signaux analogiques (1/3)
Comparateurs à hystérésis Calcul de R203 et R204 pour une hystérésis cohérente Une entrée à courant nul VCC VCC
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Mise en forme des signaux de signaux analogiques (2/3)
Tension de référence : pont diviseur non chargé Contraintes : Pont diviseur sans charge Comparateur à hystérésis, une entrée à courant nul VCC Vref
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Mise en forme des signaux de signaux analogiques (3/3)
Mise en place d’un suiveur VCC VCC VCC Comparateur à hystérésis à collecteur ouvert Tension de référence
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Microcontrôleur Sorties capteurs : +VCC Moteurs : +12V µC : +3.3V
Générer du +3.3V : régulateur à déterminer
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Comment commander un moteur CC ?
Transistor MOSFET = interrupteur commandé en tension MOSFET canal-N : V > 0 interrupteur fermé V = 0 interrupteur ouvert V1 V1 V1 V1
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Contrôle de vitesse Contrôle par MLI (Modulation de Largeur d’Impulsions) [PWM] Compteur interne (Timer) PWM Moteur 3.3V Vmax Ref Vmoy = (α – 0,5 )*(Vmax - Vmin) Vmin Microcontrôleur Hacheur
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Stratégie Exemple de stratégie dans le µC C0 C1 C2 C3 C4 VG [%] VD [%]
1 100 80 60 10 . ?
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