Deux systèmes de coordonnées : : le repère fixe dans lespace : le repère attaché au corps Les équations de mouvement de lavion:

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1 Deux systèmes de coordonnées : : le repère fixe dans lespace : le repère attaché au corps Les équations de mouvement de lavion:

2 x y z x y x z A: aérodynamique T: moteur e: élevon a: aileron c: canard r: rudder

3 x y z z x y : la vitesse de rotation de chaque moteur A: aérodynamique T: moteur e: élevon a: aileron c: canard r: rudder slip: slipstream Théorème de Bernoulli:

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5 free: freestream fn(): fonction nonlinéaire dépendant à alpha et le profil des ailes (voir la figure)

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7 Contrôleur de vol vertical Décélération Accélération Contrôleur de vol horizontal Contrôleur de décollage Trans. flag = 0 Contrôleur de transition θ < 10° Trans. flag = 0 Contrôleur de transition θ > 80° flag = 0 Contrôleur datterrissage flag = 1 NON OUI NON OUI Intervention de lopérateur en cas urgent Radio Actionneurs (servomoteurs, BLDCs) Actionneurs (servomoteurs, BLDCs) Avion Convertible Estimation détats Radio.flag 0 1 Changement des contrôleurs Trans.flag flag SYSTÈME DE COMMANDE

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11 Décollage vertical Vol stationnaire Vol stationnaire Transition à lhorizontale Transition à la verticale Vol horizontal Atterrissage vertical : Trajectoire de vol : Orientation des deux rotors davant

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18 Vertical takeoff Hover mode Transition to horizontal Transition to vertical Horizontal flight Vertical Landing : Flight Path : Orientation of the drone (Arrowhead = front of vehicle)

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20 z x y z x y

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22 z x y x y z

23 x y z x y x z A: aérodynamique T: moteur e: élevon a: aileron c: canard r: rudder

24 x y z z x y : la vitesse de rotation de chaque moteur A: aérodynamique T: moteur e: élevon a: aileron c: canard r: rudder slip: slipstream Théorème de Bernoulli: