Commande d’actionneurs à l’aide d’un microprocesseur

Présentation au sujet: "Commande d’actionneurs à l’aide d’un microprocesseur"— Transcription de la présentation:

1 Commande d’actionneurs à l’aide d’un microprocesseur
6 Moteur pas-à-pas Christian Koechli

2 Objectifs du cours Fonctionnement moteur pas-à-pas
Exemples de réalisation Réalisation de la commande Problèmes liés à la boucle ouverte Asservissement

3 + - U0 - + U0 N N S N S N S N S N S N N N + - U0 - + U0

4 Classification Fx = ½ dLbb/dx.ib2 + ½ dΛaa/dx.Θa2 + dLab/dx.ib.Θa
Réluctant polarisé (hybride)

5 Caractéristiques souhaitables
Peu de couple réluctant (lié à l’aimant seul) Grand nombre de pas par tour Grande densité de couple (vitesse faible) Prix de production très faible

6 Exemple: moteur à griffes

7 Principe de fonctionnement
S N N S N S S N N S N S Rotor à aimant

8 Moteur à griffes: fonctionnement
S N I

9 Deuxième phase

10

11 Moteur à griffes Au moins 2 phases Simplicité de fabrication
Limitation du flux /pertes fer

12 Exemple: moteur hybride

13 Moteur pas à pas hybride:rotor

14 Flux rotorique N N

15 Déphasage des pôles du rotor
N

16 Stator

17 Flux Statorique + - - + N N N N N N S S S S S S S S S S S S

18 Flux Statorique + S N - N N N N - N S +

19 Chemin du flux statorique

20 Chemin du flux rotorique

21 Génération du couple

22 Propriétés des moteurs de ce type (hybrides et à griffes)
Nombre de pas par tour élevé (200 pour les solutions hybrides) Densité de couple élevée Bon-marché Pertes fers limitant la vitesse

23 Alimentation électronique
2* pont H Unipolaire= bobinage double

24 Alimentations électroniques: types
2 phases ON => plus de couple Milipas, micropas par modulation de la tension sur les phases

25 - + U0 + - U0 N N S N N N + - U0 - + U0

26

27 Pont intégré L6206

28

29 Alimentation en boucle ouverte
On impose la tension ou le courant Pas de capteur de position => on doit prendre de la marge Mauvais rendement / mauvaises performances dynamiques Alimentation en milli/micro pas ( 2 phases ON) Facile à implémenter => bon marché

30 Asservissement Détection de passage du pas (horlogerie)
Adjonction d’un capteur (précis) Sensorless

31 Objectifs du TP Déplacement d’un moteur pas-à-pas à griffes avec vis pour suivre une consigne de position donnée par l’utilisateur sur le port série Table de commutation Lecture le la consigne et « réglage » de position dans l’interruption