1 SP3 ICARE Ezio MALIS 29 mars 2007 Amélioration du suivi visuel par couplage vision-laser.

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1 1 SP3 ICARE Ezio MALIS 29 mars 2007 Amélioration du suivi visuel par couplage vision-laser

2 2 Objectif: –Utiliser des informations de profondeur pour –Améliorer le suivi visuel monoculaire Performance Robustesse Différence par rapport au SP2.2: –Suivi visuel sur SE(3) au lieu de SL(3) –Fonctionnement hybride en cas de défaillance du laser

3 3 Prediction Suivi Visuel Odométrie Image Mono (RUCM) Télémètre (RUSL) Calibration Piste Image augmentée Detection

4 4 Supposons la cible planaire par morceaux

5 5 Exemple de suivi avec la méthode ESM

6 6 Suivi visuel dans SL(3) – A chaque plan correspond une homographie (8 ddl) H = R + t n –Contraintes entre les plans difficiles a spécifier

7 7 Suivi visuel dans SE(3) –Nécessite linformation de profondeur et dorientation des plans H = R + t n –Contraintes entre les plans plus faciles a spécifier dans lespace cartésien connu

8 8 Le télémètre donne linformation 3D Coupe télémètre laser projetée dans limage Iteration k Iteration k + 1 ESM visual/laser tracking

9 9 Problèmes a résoudre –Association des données –Information 3D partielle Le problème est suffisamment contraint ? –Approximation planaire par morceaux est suffisante ? Spécification des contraintes entre les plans Changement daspect (mise a jour de la référence)