Correction des systèmes

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1 Correction des systèmes
Corrections Proportionnelle P. Proportionnelle intégrale P.I. Proportionnelle Dérivée P.D.

2 Correction des systèmes
Correction intégrale pure

3 Correction des systèmes
Correction intégrale pure Etude du correcteur seul

4 j ip t Correction intégrale pure Etude du correcteur seul G w 1 i w
dB w 1 t i j w 0° -90°

5 j ip t Correction intégrale pure Etude du correcteur seul G w 1 i w
dB w 1 t i j w 0° -90°

6 j ip t Correction intégrale pure Etude du correcteur seul G w 1 i w
dB w 1 t i j w 0° -90°

7 Correction des systèmes
Correction intégrale pure Mise en place du correcteur

8 i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale -90 -90 -180
placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB j j w w -90 -90 -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

9 i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale -90 -90 -180
placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB j j w w -90 -90 -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

10 i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale -90 -90 -180
placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB j j w w -90 -90 -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

11 i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale -90 -90 -180
placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB j j w w -90 -90 -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

12 i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale -90 -90 -180
placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB j j w w -90 -90 -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

13 i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale -90 -90 -180
placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB j j w w -90 -90 -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

14 i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale -90 -90 -180
placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB j j w w -90 -90 -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

15 i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale -90 -90 -180
placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB j j w w -90 -90 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

16 Conclusion ? i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale
1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB j j w w -90 -90 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision : Conclusion ?

17 i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale
1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB j j w w -90 -90 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : Rapidité : Précision :

18 Correction des systèmes
Correction intégrale pure Mise en place du correcteur Recherche d’une configuration stable

19 i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale
1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : Rapidité : Précision :

20 i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale
1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : Rapidité : Précision :

21 i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale
1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : Rapidité : Précision :

22 i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale
1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : Rapidité : Précision :

23 i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale
1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : Rapidité : Précision :

24 i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale
1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : Rapidité : Précision :

25 i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale
1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : Rapidité : Précision :

26 i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale
1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : Rapidité : Précision :

27 i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale
1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 M >0 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : Rapidité : Précision :

28 Conclusions ? i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w
Correction intégrale G 1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 M >0 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : Rapidité : Précision : Conclusions ?

29 i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale
1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 M >0 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : La M peut être réglée  Système stable Rapidité : Précision :

30 i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale
1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 M >0 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : La M peut être réglée  Système stable Rapidité : 0dB-BO   la B.P.en B.F   Syst. plus lent Précision :

31 i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale
1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 M >0 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : La M peut être réglée  Système stable Rapidité : 0dB-BO   la B.P.en B.F   Syst. plus lent Précision : Il ya un intégrateur dans la FTBO  S = 0  Système plus précis

32 Correction des systèmes
Proportionnelle Intégrale P.I. Etude du correcteur seul

33 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p Ki KP + p Etude du correcteur seul G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

34 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

35 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

36 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

37 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

38 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

39 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

40 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1 1+ip ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

41 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1 1+ip ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

42 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1 1+ip ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

43 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip 1 1+ip ip ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

44 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip 1 1+ip ip ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

45 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip 1 1+ip ip ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

46 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip 1 1+ip ip ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

47 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip 1 1+ip ip ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

48 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip 1 1+ip ip ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90° 1 décade

49 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip 1 1+ip ip ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j 5° +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90° 1 décade

50 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip 1 1+ip ip ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j 5° +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90° 1 décade

51 Correction des systèmes
Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur

52 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur G G dB dB w w j j w w -90 -90 -135 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

53 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur G G dB dB w w 0dB j j w w -90 -90 -135 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

54 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur G G dB dB w w 0dB j j w w -90 -90 -135 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

55 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur G G dB dB w w 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB j j w w -90 -90 -135 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

56 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur On ajoute le gain du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB j j w w -90 -90 -135 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

57 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur On ajoute le gain du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w -90 -90 -135 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

58 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur On ajoute le gain du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w -90 -90 -135 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

59 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur On ajoute le gain du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w -90 -90 -135 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

60 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur On ajoute le gain du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w -90 -90 -135 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

61 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur On ajoute la phase du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w -90 -90 -135 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

62 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur On ajoute la phase du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w  = 5° -90 -90 -135 -140 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

63 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur On ajoute la phase du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w  = 5° -90 -90 -135 -140 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

64 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur On relève la marge de phase G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w  = 5° -90 -90 -135 -140 M = 45° ? -180 -180 Performances de la F.T.B.F Mj Stabilité : Rapidité : Précision :

65 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur On relève la marge de phase G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w M = 40° -90 -90 -135 -140 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

66 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w M = 40° -90 -90 -135 -140 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision : Conclusions ?

67 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w M = 40° -90 -90 -135 -140 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : La M est réduite de 5°  Système stable (On pourra anticiper la perte de 5° ) Rapidité : Précision :

68 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w M = 40° -90 -90 -135 -140 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : La M est réduite de 5°  Système stable (On pourra anticiper la perte de 5° ) Rapidité : 0dB-BO est inchangé  Rapidité quasi inchangée Précision :

69 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w M = 40° -90 -90 -135 -140 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : La M est réduite de 5°  Système stable (On pourra anticiper la perte de 5° ) Rapidité : 0dB-BO est inchangé  Rapidité quasi inchangée Précision : Il y a un intégrateur dans la FTBO  S = 0  Système précis en statique.

70 Correction des systèmes
Correction proportionnelle intégrale P.I. FIN de la partie 2/3