TP n°2 sur Did’Acsyde.

TP n°2 sur Did’Acsyde

10rad.s-1  en rad/s + 6 dB 0° -90° F en hertz

10rad.s-1 100rad.s-1  en rad/s + 6 dB -20dB/déc 0° - 14 dB -90° -180°

0° -90° -180° + 6 dB - 18 dB - 30 dB 10rad.s-1 100rad.s-1  en rad/s
-20dB/déc 0° - 18 dB -90° -12dB/octave - 30 dB -180°

0° -90° -180° + 6 dB 10rad.s-1 100rad.s-1 31,6rad.s-1  en rad/s
-20dB/déc 0° -90° -40dB/déc -180°

Etude de la boucle ouverte H(p)

Cliquer sur la fenêtre pour sélectionner le gain
Etude de la boucle ouverte H(p) Cliquer sur la fenêtre pour sélectionner le gain

Cliquer sur la fenêtre pour sélectionner la phase
Etude de la boucle ouverte H(p) Cliquer sur la fenêtre pour sélectionner la phase

6dB 0° 1rad.s-1

3dB -50°  -45° 10rad.s-1

-17dB -130°( -135°) 100rad.s-1

-54dB -180° 1000rad.s-1

-42dB -54dB 500rad.s-1 1000rad.s-1

-90° 31.6 rad.s-1

Retrouver ces valeurs dans Black
Etude de la boucle ouverte H(p) Retrouver ces valeurs dans Black

Retrouver les gains dans Nyquist
Etude de la boucle ouverte H(p) Retrouver les gains dans Nyquist -130° 0° -90° -50°

Etude de la boucle fermée T(p)

FTBF T(p)

K 1

ftbo

5

1,1000

1,1000 10000

Retrouver les valeurs dans Bode
Etude de la boucle fermée T(p) Retrouver les valeurs dans Bode

Voir aussi la valeur de 0
Etude de la boucle fermée T(p) Voir aussi la valeur de 0 -90°

Retrouver les valeurs dans Black
Etude de la boucle fermée T(p) Retrouver les valeurs dans Black

Relever le gain à la résonance pour la FTBF
Etude de la boucle fermée T(p) 0dB 0,25dB On est entre 0 et 0,25dB Relever le gain à la résonance pour la FTBF

Refaire une itération en prenant deux valeurs pour K de 0
Etude de la boucle fermée T(p) Refaire une itération en prenant deux valeurs pour K de 0

1,5 1,1000 10000

Valider la translation de ? dB
Etude de la boucle fermée T(p) On lit 14dB ( 20log 5 ) Valider la translation de ? dB Constater la conservation de la phase

Valider la translation de ? dB
Etude de la boucle fermée T(p) On lit aussi 14dB ( 20log 5 ) Comparer la résonance pour la FTBF Valider la translation de ? dB

Réponse fréquentielle

Réponse indicielle de la boucle fermée T(p)

Retrouver la résonance pour la FTBF
Etude de la boucle fermée T(p) On lit 0,15dB On retrouve la valeur comprise ente 0dB et 0,25 dB lue avec les courbes de Hall Retrouver la résonance pour la FTBF Observer l’évolution de la phase

Réponse indicielle

1,5 0,2

Comparer les performances des deux réglages
K = 5 K = 1 Stabilité : D1% = 15,5% D1% = 0% Précision : S = 10% S = 33% Rapidité : tm = 23ms Tr5% = 50ms Tr5% = 86ms

Procéder maintenant au réglage du gain à la résonance à 2,3dB
Puis régler la surtension à 2,3dB

En procédant par tâtonnement, approcher la valeur de K
qui permet d’obtenir une résonance à 2,3db. On cherche à tangenter l’isogain à 2,3dB 2,3dB En affinant, on relève la valeur : K  9,15

REPONSE FREQUENTIELLE -- FTBF K = 9,15
GAIN en dB 3 2,3dB 2 1 -1 -2 On valide ainsi le résultat du réglage -3 effectué avec les courbes de Hall. -4 -5 -6 -7 10 2 5 10 1 2 5 10 2 2  rad/s

Fin de la première partie du T.P. info

REPONSE FREQUENTIELLE -- FTBF K = 9,15 Recherche de la surtension
GAIN en dB 3 2 1 -1 -2 -3 Surtension en dB = 2,3dB GdB(r) - GdB(0) - 0,46 -4 -5  QdB= 2,3 – (-0,46) = 2,76 dB 2,76 dB -6 -7 10 2 5 10 1 2 5 10 2 2  rad/s

Procéder maintenant au réglage de la surtension QdB à 2,3dB

REPONSE FREQUENTIELLE -- FTBF K = 9,15
GAIN en dB 3 2,3 1,8 2 1 - 0,46 - 0,53 -1 -2 K = 7,9 -3 Surtension = 2,3 – (-0,46) = 2,76 dB Surtension = 1,8 – (-0,53)  2,3 dB -4 -5 -6 -7 10 2 5 10 1 2 5 10 2 2  rad/s

Retrouver le réglage de K
par le calcul à partir de la FTBF pour obtenir Q = 1,3 soit QdB = 2,3dB.

Conclusions

K = 1 REPONSES INDICIELLES E S 1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0.0 0.00 0.02
0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14 0.16 TEMPS

K = 5 K = 1 REPONSES INDICIELLES E S 1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0.0 0.00
0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14 0.16 TEMPS

Conclusions si K  Performances :
REPONSES INDICIELLES E S 1.2 K = 8 1.0 K = 5 0.8 0.6 K = 1 Conclusions si K  Performances : 0.4 0.2 0.0 0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14 0.16 TEMPS

Conclusions si K  Performances :
REPONSES INDICIELLES 0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14 0.16 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 TEMPS E S K = 8 K = 5 K = 1 Conclusions si K  Performances : Le 1er dépassement   z   moins stable L’écart statique   plus précis La pente de la première montée   plus rapide

REPONSE FREQUENTIELLE -- FTBF
GAIN 5 -5 -10 K = 1 -15 -20 -25 -30 1 2 10 2 5 10 2 5 10 2 PULS

GAIN 5 -5 K = 5 -10 K = 1 -15 -20 -25 -30 1 2 10 2 5 10 2 5 10 2 PULS

K = 8 GAIN 5 -5 K = 5 -10 K = 1 -15 -20 -25 -30 1 2 10 2 5 10 2 5 10 2 PULS

K = 8 GAIN 5 -5 K = 5 -10 K = 1 -15 Conclusions si K  Performances : -20 -25 -30 1 2 10 2 5 10 2 5 10 2 PULS

K = 8 GAIN 5 -5 K = 5 -10 K = 1 -15 Conclusions si K  Performances : La surtension Q   z   moins stable On s’approche de 0dB pour 0  plus précis La bande passante à -3dB   plus rapide -20 -25 -30 1 2 10 2 5 10 2 5 10 2 PULS

Fin de l’étude

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