CHAPITRE 6 Stabilité des SA.

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1 CHAPITRE 6 Stabilité des SA

2 Un système instable est inutilisable…
Stabilité des SA La stabilité est la première propriété exigée pour les systèmes asservis ! Un système instable est inutilisable… Définition 1 : un système est stable si lorsqu’on lui applique une entrée limitée, sa sortie est limitée. Définition 2 : un système est stable s’il revient à son état permanent après une perturbation. Définition 3 : un système est stable si sa réponse impulsionnelle tend vers 0 pour t = infini

3 Stabilité des SA Système stable Système instable

4 Stabilité des SA Condition générale de stabilité :
LA STABILITE D’UN SYSTEME DEPEND DE LA NATURE DES POLES DE LA FONCTION DE TRANSFERT. Un système linéaire G(p) est de la forme : Pôles de D(p)

5 Stabilité des SA Un système est stable si tous les pôles de D(p) sont à partie réelle strictement négative. Re Im STABLE INSTABLE

6 Stabilité des SA K Etudier la stabilité en BO Exercice : e
S(p) K e E(p) - + Etudier la stabilité en BO Etudier la stabilité en BF

7 Stabilité des SA Critère de ROUTH-HURWITZ Énoncé du critère :
Il n’est pas toujours facile de déterminer explicitement ces racines, surtout lorsque l’ordre est élevé. Le critère de Routh permet de connaître les conditions de la stabilité (ou non) d’un système sans connaître les valeurs des pôles. Énoncé du critère : D(p) est le dénominateur de la fonction de transfert. On a : D(p) = anpn + an-1pn-1 + … + a1p + a0 Les conditions nécessaires pour Routh sont : Tous les ai existent Tous les ai sont de même signe

8 Stabilité des SA Si les conditions nécessaires sont réunies, nous pouvons alors écrire le tableau de Routh pour déterminer les conditions nécessaires et suffisantes à la stabilité du système. Cette méthode comprend 3 étapes : A partir de l’écriture de D(p) = anpn + an-1pn-1 + … + a1p + a0 , nous écrivons le tableau à deux lignes suivants : an an-2 an-4 an-6 … an-1 an-3 an-5 an-7

9 Stabilité des SA … an-7 an-5 an-3 an-1 an-6 an-4 an-2 an A1 A2 A3 … B1
A partir du tableau, nous déduisons le nouveau tableau de Routh de la manière suivante : … an-7 an-5 an-3 an-1 an-6 an-4 an-2 an A1 A2 A3 … B1 B2 C1 Jusqu’à l’obtention d’un 0 sur la première colonne !

10 Stabilité des SA Exercice : étudiez la stabilité de :
Nous examinons dans un dernier temps la première colonne qui va nous permettre de conclure sur la stabilité du système. Les racines (ou pôles) sont à partie réelle strictement négative si les termes de la première colonne du tableau sont tous de même signe ! Le nombre de changement de signe dans cette première colonne donne le nombre de pôles à partie réelle positive. Exercice : étudiez la stabilité de : D(p) = p5 + 4 p4 + 3 p3 + 2 p2 + p + 1

11 Stabilité des SA K Exercice : e Étudiez la stabilité de ce système
S(p) K e E(p) - + Étudiez la stabilité de ce système

12 Stabilité des SA Exercice :
Soit un système asservi dont l’équation est donnée par : - Donnez la fonction de transfert en BO et étudiez sa stabilité. - Nous effectuons un retour unitaire. Donnez HBF(p) et étudiez les conditions de stabilité. - Donnez l’erreur statique en fonction de K. - Peut-on régler K afin d’avoir une erreur de 5 % ?

13 Stabilité des SA Critère de Nyquist ou critère du revers
Ce critère est une méthode graphique pour l’analyse de la stabilité d’un système asservi. Il ne s’applique que pour les SA à retour unitaire. Le critère conclut à la stabilité du système en boucle fermée par examen du lieu de Nyquist en boucle ouverte. Un système asservi linéaire est stable si, en décrivant le lieu de transfert de Nyquist en BO dans le sens des fréquences croissantes, nous laissons le point dit « critique » (-1,0) à gauche.

14 Stabilité des SA STABLE INSTABLE

15 Stabilité des SA Ce critère ne s’applique qu’à des systèmes à retour unitaire. Nous pouvons toujours ramener un SA à un système asservi à retour unitaire : e S(p) E(p) - + S(p) E(p) - +

16 Stabilité des SA Application au diagramme de Bode : un système sera stable si, pour la pulsation w0 qui correspond à un gain 0 dB, la courbe de phase passe au dessus de –180°. INSTABLE

17 Stabilité des SA Application au diagramme de Black : un système sera stable si, en décrivant le lieu de transfert de Black en BO dans le sens des fréquences croissantes, nous laissons le point critique (0 dB, –180°) à DROITE. INSTABLE

18 Stabilité des SA Extension du critère :
Si un gain K est inséré dans la boucle ouverte, il faudrait tracer le lieu de Nyquist (ou Black ou Bode) pour chaque valeur de K afin de déterminer la stabilité du système. Or : d’où : 1 + K G(p) = 0 donc : Un système asservi est stable si le lieu de Nyquist de G(p) parcouru dans le sens des fréquences croissantes, laisse à GAUCHE le point critique (-1/K ; 0).

19 Stabilité des SA K Exercice : Étudiez la stabilité du système e
S(p) K e E(p) - + Confirmez vos résultats avec Routh

20 Stabilité des SA Marges de stabilité :
La stabilité mathématique présentée précédemment n’est pas synonyme de bon comportement. Il faut que la stabilité soit « suffisante ». Un système sera d’autant plus stable que son lieu en boucle ouverte sera éloigné du point critique. Si des perturbations ou une déviance du comportement apparaissent, une augmentation de la phase ou du gain peut entraîner le système en instabilité.

21 Stabilité des SA Nous définissons alors :
LA MARGE DE GAIN : c’est le gain minimum qu’il faut ajouter pour rendre le système instable. LA MARGE DE PHASE : c’est la phase minimale que nous pouvons ajouter pour passer au point critique.

22 Stabilité des SA Mesures graphiques de ces marges : LIEU DE BLACK :
Gm = 10.5 dB jm = 46.5°

23 Stabilité des SA LIEU DE BODE :

24 Stabilité des SA GENERALEMENT, les valeurs de stabilité sont :
LIEU DE NYQUIST : GENERALEMENT, les valeurs de stabilité sont : Gm = dB jm = 45°

25 Stabilité des SA Exercice :
Donner la marge de gain et de phase pour le système suivant, s’il est stable : S(p) E(p) - +

26 Stabilité des SA Exercice : Soit le système suivant (K > 0) :
S(p) E(p) - + K Étudiez la stabilité par Routh Étudiez la stabilité par Nyquist Calculez les marges de phase et de gain pour K = 18