Cours de cinématique du solide

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1 Cours de cinématique du solide

2 Solide rigide

3 … Droite, cercle, ellipse…

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5 )

6 ? ?

7 r.sin() M r.cos()

8 Y1 Y0 X1 O (t) Z X0 Si alors

9 Définition :

10 X0 O=A X1 N (t) Y0 Y1 r r'

11 T N Var Var Cst Accél. tangentielle : T Accél. normale : N
Interprétation graphique :

12 T N r’ Var Var Interprétation graphique : Cst ’ N
Accélération tangentielle : T Accélération normale : N

13 ? ? ?

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19 Interprétation graphique

20 Tracer ces vitesses à l’instant t+t
- Leur direction est tangente à leur trajectoire - Leur sens a pu être modifié (ici non) - Leur norme a pu varier (ici oui)

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26 O’

27 O

28 A B M N I

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30 B A B A B’ I (C.I.R.) Exercice : 1-Soit : 2 points A et B d’un solide.
On connait V(A,1/0) et la direction de V(B,1/0) - Expliquer pourquoi on ne donne que la direction pour le vecteur V(B,1/0) . - En déduire V(B,1/0) par l’équiprojectivité B A Justification : 2- Mêmes hypothèses. - Déterminer la position du CIR noté I1/0. - Déterminer V(B,1/0) par les propriétés du CIR. -Comparer les résultats B B’ A Justification : I (C.I.R.)

31 1 I21 J31 K 2 3

32 1 I21 J31 K32 2 3

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37 n S2 M V (M,2/1) Plan tangent commun S1

38 n S2 M S1

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40 ? I1/0

41 y M O I x

42 On retrouve bien le point O CIR de 1/2
y M I1/2 O x I On retrouve bien le point O CIR de 1/2

43 = + Champ des vitesses de 1/0 Champ des vitesses de 1/2
y y y M M M = + O O O I x I x I x Champ des vitesses de 1/0 Champ des vitesses de 1/2 Champ des vitesses de 2/0

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45 Axe central V(K,1/0) K 1/0 V(H,1/0) V(M,1/0) H MH  1/0 M

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47 Axe central V(K,1/0) K 1/0 V(H,1/0) V(M,1/0) H MH  1/0 Fin M