Rozenn Gotteland Mathieu Krieg Nicolas Trubert

Présentation au sujet: "Rozenn Gotteland Mathieu Krieg Nicolas Trubert"— Transcription de la présentation:

1 Rozenn Gotteland Mathieu Krieg Nicolas Trubert
Projet 3ème année : Funny Golf Coupe de France de robotique Rozenn Gotteland Mathieu Krieg Nicolas Trubert Bonjour Sujet Funny Golf Resp : Didier Bresch

2 Projet 3A Gotteland-Krieg-Trubert Essaim'Bot
Sommaire But du jeu Stratégie Architecture du système Structure d’exécution Architecture physique Projet 3A Gotteland-Krieg-Trubert Essaim'Bot But du jeu>>

3 Projet 3A Gotteland-Krieg-Trubert Essaim'Bot
But du jeu 2 robots sur la table 1 par équipe! 4 totems 28 trous 31 balles blanches 10 balles noires 4 systèmes d’éjections aux coins de la table Robot démarre contre leur bande de couleur But: récupérer les balles mettre blanches dans sa couleur de l’autre coté de la table, noires dans les trous adverses) Projet 3A Gotteland-Krieg-Trubert Essaim'Bot But du jeu>>

4 Projet 3A Gotteland-Krieg-Trubert Essaim'Bot
But du jeu 11 balles blanches fixes dont 4semi aléatoire avec les totems 4 balles blanches au hasard dans les 4 zones noires 2 balles noires fixes 4 balles noires au hasard dans les 4 zones noires 5 balles dans les systèmes d’éjection(4+1) Projet 3A Gotteland-Krieg-Trubert Essaim'Bot Stratégie>>

5 Projet 3A Gotteland-Krieg-Trubert Essaim'Bot
Stratégie Repérer et aller chercher les balles en commençant par les balles « fixes » Aspirer les balles Séparer les balles (blanches et noires) Déposer les balles blanches dans nos trous et les balles noires dans les trous adverses CLIQUEZ QU UNE SEUL FOIS AU DEBUT ! Projet 3A Gotteland-Krieg-Trubert Essaim'Bot Comportements à implémenter>>

6 Comportements à implémenter
Localiser les balles Système de vision Détecter les obstacles Détecter la couleur Capteurs de couleurs Éviter les obstacles Générateur de trajectoires Localiser Détecter obst Éviter Ramasser Détecter coul Marquer Ramasser les balles Marquer des points Système de positionnement Projet 3A Gotteland-Krieg-Trubert Essaim'Bot Architecture>>

7 Architecture du système
Repérage des balles Détection des obstacles Perception de l’environnement Gestion de la stratégie Calcul de la trajectoire Contrôle Asservissement de vitesse Odométrie Primitives de déplacement Aspiration des balles Détection de la couleur des balles Tri des balles Dépose des balles Cinématique Perception Préhension Contrôle Cinématique Préhension Projet 3A Gotteland-Krieg-Trubert Essaim'Bot Mise en œuvre logicielle>>

8 Mise en œuvre logicielle
RTX166 full ? Exécutif temps réel RTX166 tiny RTX full préemptif et 10ms cycle si un processus bloqué seul le processus est bloqué RTX tiny non-préemptif et 10ms cycle si un processus plante seul le processus est bloqué Boucle d’évènement, si un processus est bloqué tout est bloqué (possibilité de descendre à 1ms) ->RTX166 full ou boucle d’évènement Dans un système d'exploitation multitâches, une tâche peut être spécifiée comme préemptive ou non préemptive. Dans le premier cas, une tâche peut être mise à l'état « ready » au profit d'une tâche de priorité plus élevée ou d'une interruption. Dans le second cas, une tâche ne peut être suspendue qu'au profit d'une interruption. Boucle d’évènement Projet 3A Gotteland-Krieg-Trubert Essaim'Bot Structure d’exécution>>

9 Structure d’exécution
Contrôleur Infineon C167CR (20MHz) Cycle d'instruction de 100 ns 256 KB de Flash externe 256 KB de SRAM externe Programmation via interface RS 232 2 interfaces série 4 générateurs PWM Bus CAN 2.0B Projet 3A Gotteland-Krieg-Trubert Essaim'Bot Système de vision>>

10 Projet 3A Gotteland-Krieg-Trubert Essaim'Bot
Système de vision : CMUcam 2 Détection un objet coloré Suivi d’un objet coloré en mouvement Détermination du centre de l'objet à suivre Récupération des données de couleur d'un objet Capture de l'image de la caméra Résolution jusqu'à 255 x 160 Communication série RS232 -> pas de traitement d’image Projet 3A Gotteland-Krieg-Trubert Essaim'Bot Architecture physique>>

11 Architecture physique
Système de vision Turbine Moteurs Coordonnées Vitesse Distances Vitesse Télémètre Impulsions Bus CAN Switch TOR Caractères Impulsions Roue codeuse Système de vision Turbine Capteur de couleur TOR TOR Roue codeuse Matrice LCD Capteur de couleur Barrière infrarouge Projet 3A Gotteland-Krieg-Trubert Essaim'Bot Robot virtuel>>

12 Projet 3A Gotteland-Krieg-Trubert Essaim'Bot
Le robot « virtuel » Robot 3D Projet 3A Gotteland-Krieg-Trubert Essaim'Bot Questions>>

13 Projet 3A Gotteland-Krieg-Trubert Essaim'Bot
Des questions ? Posez-les nous… Site officiel du concours : Projet 3A Gotteland-Krieg-Trubert Essaim'Bot