Bury Laurent – 21/05/2007 Implémentation d’un simulateur pour les robots e-puck Conception et implémentation en C++ d’un simulateur pour les robots e-puck.

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1 Bury Laurent – 21/05/2007 Implémentation d’un simulateur pour les robots e-puck Conception et implémentation en C++ d’un simulateur pour les robots e-puck et réalisation de tests de validation pour la cinématique de base Présenté par BURY Laurent en vue de l’obtention du grade d’Ingénieur Civil en Informatique

2 Bury Laurent – 21/05/2007 Implémentation d’un simulateur pour les robots e-puck Plan Introduction –Contexte –L’origine de Twodeepuck –Le robot e-puck Implémentation de Twodeepuck –Cycle d’une simulation –Diagramme de classes –Capteurs et effecteurs –Collisions et rendus –Utilisation Validation –La marche aléatoire –Comparaison Possibilités de Twodeepuck

3 Bury Laurent – 21/05/2007 Implémentation d’un simulateur pour les robots e-puck Plan Introduction –Contexte –L’origine de Twodeepuck –Le robot e-puck Implémentation de Twodeepuck –Cycle d’une simulation –Diagramme de classes –Capteurs et effecteurs –Collisions et rendus –Utilisation Validation –La marche aléatoire –Comparaison Possibilités de Twodeepuck

4 Bury Laurent – 21/05/2007 Implémentation d’un simulateur pour les robots e-puck Contexte Travail de groupe –Composition et répartition du travail –Outils de travail collaboratif Utilité d’un simulateur –Maintenance allégée –Gain de temps et d’argent Simulateur Perception Commu- nication Evolution Artificielle Comptage Prise de décision

5 Bury Laurent – 21/05/2007 Implémentation d’un simulateur pour les robots e-puck L’origine de Twodeepuck TwoDee : simulateur de s-bots Nettoyage TwoDee  Twodeepuck Un S-botTwoDee

6 Bury Laurent – 21/05/2007 Implémentation d’un simulateur pour les robots e-puck Le robot e-puck Haut-parleur Anneau de leds rouges Led frontale Camera Moteurs Capteurs infrarouge

7 Bury Laurent – 21/05/2007 Implémentation d’un simulateur pour les robots e-puck Plan Introduction –Contexte –L’origine de Twodeepuck –Le robot e-puck Implémentation de Twodeepuck –Cycle d’une simulation –Diagramme de classes –Capteurs et effecteurs –Collisions et rendus –Utilisation Validation –La marche aléatoire –Comparaison Possibilités de Twodeepuck

8 Bury Laurent – 21/05/2007 Implémentation d’un simulateur pour les robots e-puck Cycle d’une simulation Setup expérimental Perception et Action Représentation graphique Mise à jour du monde virtuel

9 Bury Laurent – 21/05/2007 Implémentation d’un simulateur pour les robots e-puck Diagramme de classes

10 Bury Laurent – 21/05/2007 Implémentation d’un simulateur pour les robots e-puck Capteurs et effecteurs (1) Capteurs de proximité –8 capteurs infrarouges –Sampling :21 distances 36 angles –Intégration dans l’exécutable

11 Bury Laurent – 21/05/2007 Implémentation d’un simulateur pour les robots e-puck

12 Bury Laurent – 21/05/2007 Implémentation d’un simulateur pour les robots e-puck Capteurs et effecteurs (2) Camera –Principe de fonctionnement –Sampling –Intégration dans l’exécutable

13 Bury Laurent – 21/05/2007 Implémentation d’un simulateur pour les robots e-puck Capteurs et effecteurs (3) Moteurs –Modèle mathématique très simple

14 Bury Laurent – 21/05/2007 Implémentation d’un simulateur pour les robots e-puck Collisions et rendus Gestion des collisions –Collision manager –Collision handler Rendus graphiques –Arène rectangulaire –Arène ronde

15 Bury Laurent – 21/05/2007 Implémentation d’un simulateur pour les robots e-puck Utilisation Types de fichiers –super-classes –sous-classes –configuration Manipulations –setup expérimental –contrôleur –makefile

16 Bury Laurent – 21/05/2007 Implémentation d’un simulateur pour les robots e-puck Plan Introduction –Contexte –L’origine de Twodeepuck –Le robot e-puck Implémentation de Twodeepuck –Cycle d’une simulation –Diagramme de classes –Capteurs et effecteurs –Collisions et rendus –Utilisation Validation –La marche aléatoire –Comparaison Possibilités de Twodeepuck

17 Bury Laurent – 21/05/2007 Implémentation d’un simulateur pour les robots e-puck La marche aléatoire Expérience : Marche aléatoire avancer pendant un temps aléatoire tourner d’un angle aléatoire arrêt quand l’e-puck est sous l’abri

18 Bury Laurent – 21/05/2007 Implémentation d’un simulateur pour les robots e-puck Comparaison Twodeepuck (10.000 simulations) Vrais robots (30 réplications)

19 Bury Laurent – 21/05/2007 Implémentation d’un simulateur pour les robots e-puck Plan Introduction –Contexte –L’origine de Twodeepuck –Le robot e-puck Implémentation de Twodeepuck –Cycle d’une simulation –Diagramme de classes –Capteurs et effecteurs –Collisions et rendus –Utilisation Validation –La marche aléatoire –Comparaison Possibilités de Twodeepuck

20 Bury Laurent – 21/05/2007 Implémentation d’un simulateur pour les robots e-puck Possibilités de Twodeepuck Twodeepuck : opensource –Domaine d’utilisation Tâches déjà réalisées –Évitement d’obstacle –Marche aléatoire –Agrégation sous abri