Exemple Commande par ordinateur du courant d’un moteur CC à

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1 Exemple Commande par ordinateur du courant d’un moteur CC à
l’aide d’un compensateur polynomial avec imposition d’un modèle de référence GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

2 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Commande de courant GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

3 Schéma de principe du système
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

4 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Schéma blocs Paramètres du moteur: Km = volts s/rad R = 0.22  J = Kg m2 L = H b = Nm s/rad GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

5 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Schéma blocs en z GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

6 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Schéma blocs en z GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

7 Condition d’application
1) La condition d’application est respectée puisque A(z) et B(z) n’ont pas de racines communes 2) La racine de B(z) est à l’intérieur du cercle unitaire 3) Degré de Nd(z) = 1 = Degré de B(z) GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

8 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Conception 1) Spécifications transitoires: - Temps de réponse Tr = 0.005 - Dépassement Mp = 0 2) Modèle de référence en s GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

9 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Conception 3) Modèle de référence en z: 4) F(z) = zn-1 = z 5) D(z) = F(z)Dd(z) GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

10 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Conception 6) Résoudre l’équation de Diophantine où Sous forme algébrique GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

11 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Conception Solution => GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

12 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Conception 7) Imposition du numérateur de Gr(z) => GPA-783 Asservissement numérique en temps réel