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SYSTEMES DE CONTRÔLE – COMMANDE ET INFORMATIQUE DISTRIBUEE TEMPS REEL GUY JUANOLE UNIVERSITE TOULOUSE III LAAS - CNRS.

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1 SYSTEMES DE CONTRÔLE – COMMANDE ET INFORMATIQUE DISTRIBUEE TEMPS REEL GUY JUANOLE UNIVERSITE TOULOUSE III LAAS - CNRS

2 CONTEXTE TECHNOLOGIQUE ACTUEL SYTEMES INFORMATIQUES DISTRIBUES (SID) Calculateurs, Réseaux de communication GRANDE DIVERSITE DAPPLICATIONS Σ Tâches qui sont éloignées et qui coopèrent APPLICATIONS TEMPS CRITIQUE par exemple Sytèmes Embarqués APPLICATIONS DE CONTRÔLE-COMMANDE Structure Bouclée ( Performances en STABILITE)

3 QUALITE DE SERVICE DANS LES SYSTEMES INFORMATIQUES DISTRIBUES PARTAGE DE RESSOURCES MECANISMES FONDAMENTAUX QUI CONDITIONNENT LA QUALITE DE SERVICE - Calculateurs terminaux: Ordonnancement des tâches - Réseaux de communication: * Ordonnancement des messages * Transport des messages CARACTERISATION DE LA QUALITE DE SERVICE - Retard (Délai) dû à accès à des ressources partagées - Pertes dinformation dûes aux pertes sur les lignes et aux écrasements dans les buffers

4 ARCHITECTURE Partage de ressources C2C3 Ci Cn Procédé 3 Procédé 2 Procédé 1 Réseau de communication -ordonnancement de messages -transport de messages C1 Calculateurs tâche Exécutif temps réel ordo. de tâches C0 Interface de communication *

5 VUE DUNE BOUCLE DISTRIBUEE RETARDS Contrôleur Actionneur Capteur Procédé + _ Réseau Système distant r(kT) u(kT- c ) u(kT- ca - c ) y(kT) Y(kT- cc ) T ca : retard entre contrôleur et actionneur c : temps de calcul du signal de commande cc : retard entre capteur et contrôleur c C2 C1 C3

6 STRUCTURE HIERARCHIQUE DE BOUCLES DISTRIBUEES y(t) Réseau Actionneur Capteur Procédé Système distant Contrôleur + _ T + _ Système distant Contrôleur global BOZ

7 STRUCTURE HIERARCHIQUES DE BOUCLES LOCALES Contrôleur global Actionneur Capteur Procédé Contrôleur local + _ Références Mesures Réseau Système distant avec son contrôle local

8 MISE EN ŒUVRE DAPPLICATIONS DE CONTRÔLE – COMMANDE SUR UN SYSTEME INFORMATIQUE DISTRIBUE (SID) CONCEPTION «Disjointe » Automatique – Informatique et Réseaux de communication - Communauté Automatique: Hypothèses simples sur le SID Déterminisme temporel,…. !? - Communauté Informatique et Réseaux: Non connaiss- ance des spécificités « Contrôle-commande » - Que Faire? Voir comment une Qualite de Service (QdS) fixée influence les performances « Contrôle – commande » CONCEPTION «Intégrée» - Conception «Conjointe» ordonnancement - contrôleur - Conception «Adaptative» QdS – Contrôleur. TECHNIQUE DE CONCEPTION : Prendre en compte la Sûreté de fonctionnement( (fautes matérielles et logicielles)

9 EXEMPLES DINFLUENCE DE LA QdS SUR LA STABILITE DUNE APPLICATION SIMPLE DE CONTRÔLE – COMMANDE (1)

10 EXEMPLES DINFLUENCE DE LA QdS SUR LA STABILITE DUNE APPLICATION SIMPLE DE CONTRÔLE – COMMANDE (2)

11 EXEMPLES DINFLUENCE DE LA QdS SUR LA STABILITE DUNE APPLICATION SIMPLE DE CONTRÔLE – COMMANDE (3)

12 JOURNEE STRQdS du 17 Juin 2005 « NETWORKED CONTROL SYSTEMS » 1- 10h - 10h30. G.Juanole (Toulouse) «Systèmes de contrôle-commande et informatique distribuée temps réel» 2- 10h h30. J-P.Richard (Lille) «Systèmes à retard » 1-pertes;retards 2- modèles 3 - Smith( r-c) 3- 11h h30. D.Robert (Grenoble) « Conception conjointe Ordonnancement – contrôle 4- 14h - 14h45. F.Michaut (Nancy) «Adéquation dapplications distribuées à la QdS fournie» 5- 15h - 15h30. E.Rondeau (Nancy) «Le projet NeCST(« Networked Control Systems Tolerant to faults » 6- 15h30 – 16h30. Discussions: Intérêt du thème; Position dans GDR


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