AUTOMATISME Chapitre 2: Le GRAFCET

Définition Le modèle GRAFCET GRAFCET : Graphe de Commande Etape-Transition : mode de représentation et d’analyse graphique du comportement de la partie commande d’un système automatisé. Ce modèle est défini par un ensemble constitué : d’éléments graphiques de base: * les ETAPES, * les TRANSITIONS, * les LIAISONS ORIENTEES reliant entre elles les étapes et les transitions. d’une INTERPRETATION caractérisée par: * les ACTIONS associées aux étapes; * les RECEPTIVITES associées aux transitions - de REGLES D’EVOLUTION.

Définition Les éléments de base du GRAFCET une ETAPE : représentée par un carré numéroté. Une étape est soit ACTIVE ou INACTIVE. Pour indiquer qu’une étape est ACTIVE à instant donné, on dessine un point au dessous du numéro dans le carré: Une étape INITIALE est une étape active au début du fonctionnement, elle correspond généralement à une situation de repos:

Définition Les éléments de base d’u GRAFCET une TRANSITION : indique la possibilité d’évolution d’une situation à une autre situation. Le passage d’une situation à la suivante s’accomplit par le franchissement d’une transition. Une transition est représentée par une barre perpendiculaire à la liaison orientée correspondante. L’(ou les) ACTION(s) associée(s) à une étape n’est commandée que lorsque cette étape est active. TRANSITION ACTION

Définition Les éléments de base d’u GRAFCET une RECEPTIVITE associée à une transition : est inscrite (de façon littérale ou symbolique) à droite de la barre représentant la transition. Dans l’exemple ci-dessus, la réceptivité associée à la transition (3) représente la condition logique: «  a est vraie et est vraie »

Définition GRAFCET de niveau 1 et GRAFCET de niveau 2 Lors de l’établissement d’un GRAFCET, il est intéressant de procéder en deux étapes: - GRAFCET niveau 1 : on représente seulement le fonctionnement logique de l’automatisme dans un langage proche du langage courant, sans faire allusion des choix technologiques qui seront effectués - GRAFCET niveau 2 : on représente l’automatisme en tenant compte des choix technologiques et du repérage des variables sous forme symbolique.

Définition Séquence

Définition Sélection de séquence et fin de sélection de séquence ( Branchement en OU) Sélection de séquence Fin de sélection de séquence

Définition Séquences simultanées: (Branchement en ET)

Règles d’évolution Règle 1: Situation initiale Pour établir un GRAFCET correct, il est nécessaire d’appliquer un certain nombre de règles fondamentales. Règle 1: Situation initiale Une situation initiale est caractérisée par le fait qu’un certain nombre d’étapes sont actives au début du fonctionnement. Une étape initiale est alors représentée par un carré doublé et correspond généralement à une situation de repos (pas d’actions associées). Règle 2: Franchissement d’une transition Une transition entre étapes est dite ‘validée’ si toutes ses étapes d’entrée sont actives. Elle sera franchie si elle est validée et si la réceptivité qui lui est associée est vraie : le franchissement est alors immédiat et obligatoire.

Règles d’évolution Règle 3: Évolution des étapes actives Le franchissement d’une transition entraîne l’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes. Exemple d’application des règles 2 et 3

Règles d’évolution Exemple d’application des règles 2 et 3 (suite)

Règles d’évolution Règle 4: Évolution simultanée Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies. Cette règle est surtout utile lorsqu’on veut décomposer un GRAFCET en plusieurs ‘sous GRAFCET’ interdépendants. Règle 5: Activation et désactivation simultanées Si, au cours du fonctionnement, une même étape doit être à la fois activée et désactivée, elle reste active. Règle de syntaxe : Alternance étape-transition Deux étapes ne doivent jamais être reliées directement, deux transitions ne doivent jamais non plus être reliées directement.