Commande d ’un moteur CC par MLI (PWM) Modèle simplifié du moteur CC Fonctionnement dans les 4 quadrants Hacheur série (abaisseur) Freinage par hacheur parallèle (élévateur) Hacheur réversible en courant ( 2 quadrants) Hacheur à 4 quadrants

Modèle du moteur CC à aimants permanents _ + e = k. u = E + R.i + L.di/dt T = k.i

Les 4 quadrants 2 sens de rotations F.e.m. Sens Couple Sens Couple G M FREINAGE MOTEUR Intensité Sens Couple Sens Couple M G MOTEUR FREINAGE 2 sens de rotations 2 modes : moteur ou générateur (freinage)

Hacheur série (1 quadrant moteur) Fonctionnement, inductance de lissage, diode de "roue-libre" Allures des courbes u(t) et i(t) en conduction continue (L/R>>T) Abaisseur de tension Umoy = r.Ualim

L'inductance stocke de l'énergie L'inductance restitue de l'énergie Fonctionnement +U0 +U0 D D u M M i i T est saturé Test bloqué L'inductance stocke de l'énergie L'inductance restitue de l'énergie

Oscillogrammes hacheur série (L/R>> T) u(t) i(t) t T D Uo Umoy = r.Uo avec 0< r < 1

Freinage par hacheur parallèle Fonctionnement Signal de commandes et allures des courbes u(t) et i(t) lorsque L/R>>T Elévateur de tension

Freinage avec récupération d ’énergie L'inductance stocke de l'énergie L'inductance restitue de l'énergie G T est saturé +U0 u D + - T est bloqué i

Oscillogrammes hacheur parallèle (L/R > T) u(t) i(t) t T D Uo Umoy = (1-r).Uo avec 0< r < 1

Hacheur réversible en intensité (2 quadrants) Moteur + freinage 1 seul sens de rotation Association d'un hacheur série et d ’un hacheur parallèle Commande des transistors

Association hacheur série (T2-D1) et hacheur parallèle (T1-D2) M T1 T2 Moteur Bloqué PWM Freinage PWM Bloqué T2 D2

Hacheur à 4 quadrants Pont en H Les différents modes de fonctionnement Montage pratique et pilotage en mode 2 Circuits intégrés hacheurs L298, VN772K , module MD03 (50V-20A)

Pont en H M L +U0 T2 D1 T1 D2 T4 D3 T3 D4 u i

Commandes complémentaires +U0 T2 D1 T1 D2 T4 D3 T3 D4 i u Commande PWM Montage pratique pour le « mode 2 »

Oscillogrammes - mode 2 Moteur - sens 1 (r >0.5) u(t) i(t) t conduisent sont commandés T1 T4 D3 D2 T3 T2

Moteur - sens 2 (r < 0.5) u(t) t i(t) sont commandés conduisent T3

Arrêt (r = 0.5) Umoy = 0 et Imoy=0 u(t) t i(t) sont commandés conduisent sont commandés T3 T2 D1 D4 T4 T1 D3 D2