Université SAAD DAHLAB de BLIDA Institut d’Electronique Thème: CONCEPTION ET REALISATION D’UN BRAS MANIPULATEUR Responsable de Recherche : Mr. N. AMMOUR Mr. Z. BENSLAMA Projet présenté par : Mr. R. LAZALI Mr. A. RAHICHE

Plan de l’exposé - Introduction générale - Présentation du bras manipulateur - Présentation du système électronique de sa commande - Présentation du système de communication homme - machine Conclusion et perspectives

Introduction générale Définition Historique Cahier des charges

Structure mécanique du bras Bâti rotoïde Base 1 Pince Avant bras Epaule 2 Bras Coude 3 Poignet

Forme et vue transversale d’un segment du bras h e Avec : e = 2mm. h = 35mm pour le segment du bras et 30mm pour le segment du l’avant bras. L = 210mm pour le segment du bras et 180cm pour le segment du l’avant bras.

Dimensions du bras avec sa vue de dessus du bras BRAL4.1 21cm 18cm 10cm 12cm 24cm 32cm

Pince Réducteur 3 Moteur 3 Réducteur 2 Moteur 2 Moteur 1 Réducteur 1 Disposition des moteurs par rapport à l’architecture mécanique du bras manipulateur

Organe de capture de la position angulaire Signal de sortie Cellule photoélectrique Axe de rotation du moteur Encodeur différentiel

Encodeur différentiel. (Coupe transversale) Cellule photoélectrique Photodiode réceptrice Disque Axe de moteur Diode infra rouge émettrice Ouverture Cellule photoélectrique

Etage d’acquisition de position Partie électronique Etage de commande (Carte à µC) Etage de puissance PC Actionneurs Etage d’acquisition de position Schéma synoptique du système de commande du bras

Etage de commande

Etage de puissance pour la commande des moteurs

schéma développé de la carte d’acquisition DIR PHD R2 C R3 Vers l’entrée de capture du µC ( PORTA ) Axe de moteur Encodeur

PARTIE ‘’SOFT’’

Principal gérant la commande du bras Capture de La base Capture de bras Début Configuration des registres du µC nécessaires Réception de la position consigne Activation des moteurs concernés génération des signaux PWM Capture de position non oui Mise à jour de signal de commande de l’actionneur concerné Capture de L’avant bras L’arrêt de l’actionneur Tous les actionneurs sont arrités Position atteinte Organigramme du programme Principal gérant la commande du bras

Conclusion Et Perspectives