Présentation - Partie « Technique » iFlyBot 2012 Présentation - Partie « Technique » Acteurs Nom Client Philippe GAUSSIER Chef de Projet Bruce DESSALLE Membres de l’équipe Julien NOIROT Olivier NESTY Florian KAISER Damien PELLISSON Encadrants Carina ROELS Pierre ANDRY Tuyêt Trâm DANG NGOC Mathieu LE COZ bruce

Sommaire Présentation Solutions techniques Réalisations Synthèse Bilan bruce Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

Présentation de l’équipe Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Présentation de l’équipe Bruce DESSALLE Chef de projet Olivier NESTY Responsable Matériel Julien NOIROT Etudes & Recherche Damien PELLISSON Responsable Logiciel Florian KAISER Responsable Qualité Bruce Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

Présentation des intervenants Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Présentation des intervenants Client M. Philippe GAUSSIER Intervenants Université Cergy Pontoise M. Pierre ANDRY Mme Tuyêt Trâm DANG NGOC Intervenants ITIN (école de la CCIV) Mme Carina ROELS M. Mathieu LE COZ Bruce Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

Les plateformes Deux plateformes : Hélicoptère Quadricoptère Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Les plateformes Deux plateformes : Hélicoptère Olivier Hélico : BENZIN vario Quadri : hummingbird asctec Quadricoptère Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

Rappel de l’existant Projet existant depuis 5 ans Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Rappel de l’existant Projet existant depuis 5 ans Communication PC->Drone Xbee Programme de manipulation au clavier Caméra Sans Fil Retour vidéo sur le pc Algorithme de détection d’horizon Test de charge Julien Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

Exigences du client Poursuivre les travaux des années antérieures Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Exigences du client Poursuivre les travaux des années antérieures Se concentrer sur la plateforme du Quadri Obtenir un traitement en boucle fermée pour la stabilisation du drone Contrôler le temps de boucle de nos algorithmes (aspects « Temps réel ») Juju Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

Objectifs du projet Réalisation d’un drone intelligent Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Objectifs du projet Réalisation d’un drone intelligent Etude des problématiques liées au vol d’un UAV Envoi d’ordres Vol stationnaire Vol autonome Envoi et exécution de missions Olivier Contraintes de tests (modéliste) Contraintes de météo Contraintes de poids Must have Should have Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

Solution Technique simplifiée Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Solution Technique simplifiée Juju Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

Solution Matérielle passée Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Solution Matérielle passée Dam Faire le comparatif ancienne architecture (PC -> Xbee, Gumstix jamais embarquée, traitements d’image divers réalisés sur PC) Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

Solution Matérielle présente Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Solution Matérielle présente Dam Boucle fermée embarquée, etc. Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

Solution Logicielle C++ JAVA Capteurs Actionneurs Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Solution Logicielle C++ JAVA Capteurs Actionneurs Algorithmes de traitements Communication Dam C++ Flo Java IHM Monitoring Communication Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

Solution Logicielle UML Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Solution Logicielle UML Dam Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

Réalisation Communication Gumstix <-> Drone Communication série Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Réalisation Communication Gumstix <-> Drone Communication série Envoi des ordres au drone Réception de l’état du drone Commande Configuration Données Startbite Lenght MSB Lenght LSB DATA CRC 16 MSB CRC 16 LSB ‘>*>’ Lenght<<8 Lenght&&FF CRC<<8 CRC&&FF Bruce Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

Test de calibrage – Décollage/Atterrissage autonome Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Bruce Test de calibrage – Décollage/Atterrissage autonome Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

Réalisation Communication réseau Wifi Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Réalisation Communication réseau Wifi Transmission des informations de vol Réception des ordres & missions 2:10:10:49.0435348:2.0846384:20:missionName:2 Olivier Info de vol : idCommun:latGPS:longGPS Vidéo : On est passé de UDP à TCP Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

Réalisation Boucle d’asservissement Stabiliser le drone Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Réalisation Boucle d’asservissement Stabiliser le drone Contrôler ses déplacements Dam Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

Réalisation Traitement d’image Caspa : acquisition image Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Réalisation Traitement d’image Caspa : acquisition image Gumstix : détection de mouvements Gumstix : création du BasicMove correspondant Gumstix : envoi ordre de mouvement en Série FunPilot : transfère l’ordre aux moteurs Dam Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

Réalisation Suivi de points GPS Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Réalisation Suivi de points GPS Gumstix : Récupération position courante du drone IHM : Sélection d’une destination (clic) Gumstix : Calcul distance & trajectoire à la cible Gumstix : création du BasicMove correspondant Gumstix : envoi ordre de mouvement en Série FunPilot : transfère l’ordre aux moteurs Julien Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

Réalisation Interface Homme Machine Affichage des informations Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Réalisation Interface Homme Machine Affichage des informations Préparation des missions Flo Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

Répartition des tâches Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Répartition des tâches Bruce Olivier Julien Damien Florian Suivi avancement Management équipe Documentation Communication série Algorithmes de traitement Design IHM Poster Capteur Accéléromètre Communication côté Gumstix Site web Analyse de l’existant Xbee Capteur GPS Développement général Gallop43 Spécifications Conception classes (UML) IHM Communication côté Interface Electronique Bruce Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

Synthèse des risques Présentation Solutions techniques Réalisation Bilan Synthèse des risques Juju Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

Evolution des coûts Olivier Contraintes de tests (modéliste) Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Evolution des coûts Olivier Contraintes de tests (modéliste) Contraintes de météo Contraintes de poids Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

Temps alloué / Temps consommé Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Temps alloué / Temps consommé Flo Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

Futur du projet Drone de surveillance Drone de recherche Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Futur du projet Drone de surveillance Inspection des avions Lieux publics Drone de recherche Recherche de personnes Cartographie / Slamming Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

Bilan PROJET PERSPECTIVES RETOUR D’EXPERIENCE Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Bilan PROJET Intégration de l’intelligence Boucle d’asservissement IHM de contrôle PERSPECTIVES Paramétrage plus poussé d’asservissement Intégration d’applications Bruce RETOUR D’EXPERIENCE Savoir-faire sur Gumstix Documentation Asservissement machine Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

Nous contacter Merci de votre attention Avez-vous des questions Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan Nous contacter Site Web http://iflybot2012.pcalacarte.fr Par mail bdessalle@cergy.itin.fr Florian Merci de votre attention Avez-vous des questions Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"