Clément Boussard, Nicolas Hautière, Dominique Gruyer Prototypage d’un capteur monoculaire générique de visibilité pour véhicule traceur Clément Boussard, Nicolas Hautière, Dominique Gruyer MajecSTIC 2006

Plan Introduction et Objectif Carte de profondeur par recalage homographique Prototypage de la méthode Conclusions et perspectives MajecSTIC 2006 MajecSTIC 2006

Introduction Visibilité météorologique: pour la Commission Internationale de l’éclairage (CIE) = seuil de contraste de 5% Mesure locale à l’aide d’une caméra embarquée de la distance de visibilité. Communication du véhicule à l’infrastructure des baisses de visibilité. (dans le cadre du Projet REACT) MajecSTIC 2006

Objectif Être capable de connaître le point le plus éloigné appartenant au plan de la route ayant un contraste supérieur à 5%. La distance à ce point nous donnera la distance de visibilité. Il faut créer une carte de profondeur du plan de la route avec une seule caméra à l’aide de la connaissance de la dynamique du véhicule. MajecSTIC 2006 MajecSTIC 2006

Carte de profondeur par recalage homographique MajecSTIC 2006

Carte de profondeur par recalage homographique Repère Caméra Repère Image Repère Monde MajecSTIC 2006

Carte de profondeur par recalage homographique Repère Caméra Repère Image Rétro-projection hypothèse monde-plan Repère Monde MajecSTIC 2006

Carte de profondeur par recalage homographique Déplacement du véhicule MajecSTIC 2006

Carte de profondeur par recalage homographique Projection dans le repère Image Image Estimée à partir de l’hypothèse Monde-Plan MajecSTIC 2006

Carte de profondeur par recalage homographique Image réelle obtenue Par la caméra Image Estimée à partir de l’hypothèse Monde-Plan MajecSTIC 2006

Carte de profondeur par recalage homographique Image réelle obtenue Par la caméra Image Estimée à partir de l’hypothèse Monde-Plan MajecSTIC 2006

Carte de profondeur par recalage homographique Le recalage homographique permet de séparer les objets appartenant à la route des obstacles. caméra Non-Route Route MajecSTIC 2006

Carte de profondeur par recalage homographique Le recalage homographique permet de séparer les objets appartenant à la route des obstacles. caméra h d On peut créer une carte de profondeur des points appartenant au plan de la route. MajecSTIC 2006

Estimation de la visibilité Mesure du contraste supérieur à 5% dans les images Carte de profondeur des points appartenant au plan de la route Le point le plus loin ayant un contraste > 5% = Distance de visibilité MajecSTIC 2006

Prototypage de la méthode Utilisation d’un simulateur de capteur : SiVIC Estimation du mouvement du véhicule (5 DL): Odomètre et Centrale inertielle Génération de brouillard réaliste: MajecSTIC 2006

Conclusions MajecSTIC 2006

Perspectives Calcul de la distance de visibilité Implémentation sur véhicule réel: → les mesures des capteurs sont bruitées → non connaissance de l’ensemble des degrés de libertés (roulis, tangage, …) Création de filtres et d’observateurs. MajecSTIC 2006 MajecSTIC 2006

Clément Boussard, Nicolas Hautière, Dominique Gruyer Prototypage d’un capteur monoculaire générique de visibilité pour véhicule traceur Clément Boussard, Nicolas Hautière, Dominique Gruyer