Asservissement de 2 roues PG robotik TUTEUR : EUSEBE Hervé ARNDT Grégory BOUGRINE Guillaume BOYDEV Christina LAGRANGE Elodie MOLLARD Roxane ANNEE : 2005/2006

… Avoir le plus de balles blanches dans les trous de sa couleur !! Le But du Jeu … Robot A Robot B … Avoir le plus de balles blanches dans les trous de sa couleur !!

Objectifs Choisir et commander les moteurs Réaliser un asservissement d’intensité, de vitesse et de position. Faire l’asservissement en numérique => utiliser un pic 18f452 Contraintes de taille pour les 2 cartes

Plan 1/ Démarche adoptée 2/ Schéma bloc de l’asservissement 3/ Algorithme du programme 4/ Présentation de la carte électronique 5/ Erreurs et problèmes rencontrés 6/ Avenir

1/ Démarche Adoptée Lecture de Documents : Bigonoff… Découverte du Principe du Microcontrôleur Premier Algorithme Asservissement Final Premier Programme, Compréhension, Modifications Asservissement Analogique Travail sur le Programme Créations des Cartes MPLab C18

Plan 1/ Démarche adoptée 2/ Schéma bloc de l’asservissement 3/ Algorithme du programme 4/ Présentation de la carte électronique 5/ Erreurs et problèmes rencontrés 6/ Avenir

2/ Schéma bloc de l’asservissement Résistance

Fonction : distance de consigne grande Accel/vlim vlim accel Vitesse de consigne d1 D D/2 D-d1 D : distance de consigne

Fonction : distance de consigne petite vlim accel D D/2 D : distance de consigne

Schéma bloc de l’asservissement Résistance

Plan 1/ Démarche adoptée 2/ Schéma bloc de l’asservissement 3/ Algorithme du programme 4/ Présentation de la carte électronique 5/ Erreurs et problèmes rencontrés 6/ Avenir

3/ Algorithme du programme Utilisation des timers en série afin de réduire le nombre de ports Vitesse mesurée à l’aide de la position à 2 instants données

utilisation d’une résistance et d’une conversion analogique/numérique Répéter 60 fois Tension de commande du moteur est crée par un PWM

Plan 1/ Démarche adoptée 2/ Schéma bloc de l’asservissement 3/ Algorithme du programme 4/ Présentation de la carte électronique 5/ Erreurs et problèmes rencontrés 6/ Avenir

4/ Présentation de la carte électronique Diode de roue libre L298 Diodes de visualisation Fusible PWM Partie puissance Bit de sens Alim Arrêt d’urgence Communication informatique Partie asservissement Transformation du signal codeur A et B en codeur + et codeur - Communication autre carte Envois distance analogique Entrée codeur Sortie moteur

Plan 1/ Démarche adoptée 2/ Schéma bloc de l’asservissement 3/ Algorithme du programme 4/ Présentation de la carte électronique 5/ Erreurs et problèmes rencontrés 6/ Avenir

5/ Erreurs et problèmes rencontrées Lecture des datasheets qui sont très denses et compliqués Délais dans les commandes Problèmes logistique (logiciel, Internet …) Problèmes de soudure dus aux contraintes de tailles

Plan 1/ Démarche adoptée 2/ Schéma bloc de l’asservissement 3/ Algorithme du programme 4/ Présentation de la carte électronique 5/ Erreurs et problèmes rencontrés 6/ Avenir

6/ Avenir Réutiliser le même pic afin d’aider plus facilement les suivants Utiliser le MC33887 qui est plus pratique que le L298 Utiliser un optocoupleur quadruple Utiliser un seul pic pour l’asservissement des 2 roues Réutiliser les mêmes moteurs pour limiter les frais

Conclusion

Remerciements M.GIGNOUX Herve EUSEBE Ekremb (3A IEG) Mr ROSTAING Mr MOISAN Aux 2A du club robotik CROUZET MICROCHIP Aux membres du Cvelec Mlle DIDOT