GEF 447B Bring sample sensors Comportement Capt. Vincent Roberge

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Introduction au comportement Comportement d’un robot autonome : peut être basé sur différentes structures physiques requière plusieurs capteurs Au minimum doit être animé : Mouvement (action avec impact sur la mission) réaction aux conditions de l’environnement Résulte du comportement ingénié selon le design Design se fait en: Sélectionnant un paradigme Choisissant une architecture

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Paradigmes robotiques Paradigme : manière de décrire une approche Composé d’un ensemble de supposition Techniques qui caractérisent une approche Ensemble d’outils pour résoudre une problème Trois paradigmes pour l’organisation de l’intelligence d’un robot : Hiérarchique (délibératif) Réactif Hybride délibératif / réactif

Description des Paradigmes Les 3 paradigmes seront décrits par rapport au trois primitives suivantes: Capter: prendre l’information des capteurs et de la sortie de certaines fonctions (p.ex. de la cartographie…) Planifier: basé sur l’info capter, production d’une séquence de tâches (p.ex. Tourne à gauche; avance de 3 mètres; puis arrête…) Agir: conversion de l’info en commandes d’actuation (p.ex. Virage de 90o dans le sens des aiguilles d’une montre à vitesse constante…)

Rapport entre les primitives Primitives robot ENTRÉE SORTIE CAPTER Donnée des capteurs L’information tirée des données PLANIFIER Info des données/ connaissance Directive AGIR Info des données/ Directive Commandes d’actuation

Description des Paradigmes Planifier Capter Agir Hiérarchique : Réactif : Hybride : Agir Capter Planifier Agir Capter

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Architectures “Manière d’organiser un système de contrôle” ou “Un ensemble de module et leurs interactions” Architectures offre un gabarit/modèle pour l’implémentation Dépend du paradigme choisie, mais offre plus de détails que le paradigme lui-même. Peut-être évaluer par un ensemble de critères

Évaluation de l’Architecture Ensemble de critères : Supporte modularité: est-ce que ça respecte de bons principes d’ingénierie logiciel Niche bien la technologie ciblée: est-ce que ça s’applique bien au domaine ciblé Facilité de portabilité à d’autres domaines: Robustesse: est-ce que c’est vulnérable (p.ex. point de défaillance unique…) Les critères #2 et #3 sont habituellement antagonistes

Résumé Questions ??? Introduction au comportement robotique Paradigmes robotiques Hiérarchique Réactive Hybride Architectures Questions ???