Quentin PÉNTEK Conception d’un système de localisation multi-capteurs dédié aux drones en milieux extérieurs inconnus Thèse CIFRE - YELLOWSCAN Directeur.

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Transcription de la présentation:

Quentin PÉNTEK Conception d’un système de localisation multi-capteurs dédié aux drones en milieux extérieurs inconnus Thèse CIFRE - YELLOWSCAN Directeur de thèse: C. Fiorio Co-encadrant: O. Strauss Début: 13 février 2017

1992-2010 München

2010-2014 München Lyon

2014 München Lyon

2014-2015 Karlsruhe München Lyon KITTI Vision Benchmark Suite

2015-2016 Karlsruhe Freiburg München Lyon

2017 Karlsruhe Freiburg München Lyon Montpellier

Histoire 2005 2012 2016

Conception d’un système de localisation multi-capteurs dédié aux drones en milieux extérieurs inconnus IMU Linux Embarqué GPS LiDAR Camera

LiDAR Velodyne PUCK VLP16 Objectifs LiDAR Velodyne PUCK VLP16 Raspberry Pi Camera v2 Calibration extrinsèque et alignement 1 Nuage de points Images/Flux video 4 Fusion de données 2 (Optionnel) Données IMU, Données GPS, … Couleur sur le nuage de points, élévation sur les pixels, modèle 3D texturé, autre… Données fusionnées Calcul de la localisation 3 Techniques de vision par ordinateur: Odometrie, SLAM, autre… position du drone = f(temps)

Avancées des travaux Etapes suivantes Recherches bibliographiques sur la calibration/l’alignement Catégorisation des différentes méthodes de l’état de l’art avec leurs avantages et leurs limites Etapes suivantes Sélection et implémentation d’une méthode qui semblerai être adaptée les résultats sont-ils satisfaisant? Oui  « on passe à la suite » Non  « on analyse le problème et on recherche des solutions »