Pendule inversé sur banc linéaire : besoin applications stabilisation fusées stabilisation bipèdes véhicules 2 roues exploitations pédagogiques cours : illustration des potentialités des SII démonstrations salons « Info Sup » ou « portes ouvertes » TP, TD, DS en sup. et spé. TIPE : stimulation du « faire soi-même » donne de l’inspiration et de l’envie de faire soi-même aux étudiants (dans notre lycée, plusieurs groupes d’étudiants ont monté leur TIPE sur ce sujet ou un sujet apparenté).

Pendule inversé didactique: produits commercialisés Système Étude Technique (http://www.setdidact.com) : 7200 € Quanser IP02 (www.quanser.com ) : 7272 € (PO) + 2294 € (module commande/acquisition) Feedback Instruments (http://www.ets-mesureur.fr) : ~ 9800 €

Pendule inversé ouvert et à bas coût inconvénients : frottement du chariot => forte non-linéarité main d’œuvre enseignant ouvert => fiabilité dégradée avantages : bas coût (composants ~ 100 €) => n exemplaires au labo maîtrise totale par l’enseignant ouvert et modulable : mécanique modulable (banc linéaire + …) signaux accessibles code accessible mobile et sûr

Pendule inversé ouvert et à bas coût Fonctionnalités en TP asservissement axe linéaire stabilisation du pendule inversé axe coopératif (cobotique) Modes d’utilisation : démonstrations en autonomie : sans ordinateur contrôle par microcontrôleur IHM + communication série : régler consigne + gains correcteur tracer graphes état du pendule

Pendule inversé : réalisation carte puissance + codeurs microcontrôleur + code (site UPSTI) axe linéaire imprimante pendule + codeur

Pendule inversé : interface (dispo sur UPSTI) correcteur PID pendule inversé graphe état pendule correcteur PID chariot compensation frottement graphe commande moteur consigne position chariot (sinus, carré, trapèze, manuel) correcteur P pendule pesant

améliorations et perspectives Banc linéaire sur galets à billes minimise les frottements (+ ~ 300 € de composants) Banc d’asservissement rotatif asservissement position et vitesse contrôle et interface idem pendule contact : frbardet@gmail.com si suffisamment de personnes intéressées, on peut étudier une fabrication en petite série