Robot de transport de wafers Modélisation SysML Robot de transport de wafers

Transport des caisses de wafers req robot transport de wafers Transport des caisses de wafers Id = « 001 » Text = « Le robot doit transporter les wafers d’un atelier à l’autre dans le centre de développement» Gestion de la trajectoire Gestion des obstacles Gestion de la batterie Id = « 002 » Text = « Le robot doit être capable de suivre une trajectoire matérialisée par une ligne noire sur fond blanc » Id = « 003 » Text = « Le robot doit détecter les obstacles afin de les éviter » Id = « 004 » Text = « Le robot doit transporter les wafers de manière autonome sans alimentation externe » « Problem » Dans un premier temps cette fonction n’est pas implémentée Détection de la piste Analyse des informations Prévenir le superviseur d’atelier Recharger la batterie Id = « 2.1 » Text = « Le robot doit être capable de capter la ligne noire sur fond blanc » (voir Circuits logiques programmables - TP application : Robot de transport de wafers) Id = « 2.2 » Text = « Le robot doit être capable d’actionner ses moteurs en fonction de la trajectoire de la piste » Id = « 4.1 » Text = « Le robot doit être capable de prévenir le superviseur lorsque sa batterie est déchargée » Id = « 4.2 » Text = « Dans un premier temps, la recharge sera effectuée manuellement. Ultérieurement, le robot sera capable d’atteindre le poste de charge batterie » « Problem » Il n’est pas encore décidé comment prévenir le superviseur

Robot de transport de wafers uc robot Robot de transport de wafers « actor » Milieu ambiant Opérateurs Atelier A1 Respecter les normes environnementales1 Donner points de départs et d’arrivés Superviseur d’atelier Opérateurs Atelier An Déposer ou récupérer les caisses de wafers2 « actor » Parcours Prévenir autonomie faible « actor » Obstacles « actor » Wafers Acheminer Éviter Recharger batterie « actor » Poste charge batterie Recycler Trier include Recycleur Démonter

Opérateurs atelier A1 Robot Parcours Opérateurs atelier An sd phase utilisation Opérateurs atelier A1 Robot Parcours Opérateurs atelier An 1 : charger les wafers 2 : mise en marche 3 : voyant allumé 4 : Lecture 5 : détection et gestion de la trajectoire 6 : décharger les wafers

sd phase suivi de trajectoire Robot de transport de wafer Opérateurs atelier A1 Piste Capteurs EPLD CNA Variateur de vitesse Moteurs 1 : mise en marche 2 : voyant allumé 3 : détection 4 : informations logiques 5 : Analyse de la trajectoire 6 : Informations numériques 7 : Informations analogiques 8 : Cde moteurs MLI 9 : Correction trajectoire

Ddb système dans son environnement « System Context » Contexte du transport de wafers Opérateurs d’atelier Superviseur d’atelier 2..* « External » Salle blanche « System » Robot de transport de wafers « value » largeur = 300mm hauteur = 300mm profondeur = 300mm poids = 3,5kg couleur = blanc capacité = 2 caisses de 15 à 25 wafers roues = 2 motrices et 2 folles moteurs = 2 MCC cde MLI « External » Piste « External » Milieu « External » Poste charge batterie « Value » Couleur = noire Fond = blanc Largeur = 5 cm « Value » Particule < 0,25 µm Présence < 1 par pied3 « Value » Tension = 12V Courant = 200mA Durée de charge =10h Recharger batterie Charger caisses wafers Paramétrer Allumer Décharger caisses wafers Éteindre Maintenir Recycler

Robot de transport de wafers Ibd entre acteurs et système Sol Action mécanique Robot de transport de wafers Positionnement Piste M/A Information batterie vide Opérateur Pose / Dépose de wafers Superviseur Destination Énergie électrique Chargeur

Robot de transport de wafers Ibd : composants « system » Robot de transport de wafers « bloc » Commande roue droite « block » CNA « block » Variateur « block » Motoréducteurs Action mécanique roue droite « block » Capteurs « block » EPLD « block » Alimentation Information visuelle M/A « bloc » Commande roue gauche « block » CNA « block » Variateur « block » Motoréducteurs Action mécanique roue gauche

Mise sous tension Tout droit MOTGAU = AV05 MOTDRO = AV05 CAPT3 CAPT4 SMD : Suivi de piste version deux capteurs optiques Mise sous tension Si piste noire alors le signal CAPTn est au niveau bas. Tout droit MOTGAU = AV05 MOTDRO = AV05 CAPT3 CAPT4

/CAPT3./CAPT4 /CAPT3.CAPT4 Tout droit MOTGAU = AV05 MOTDRO = AV05 SMD : Suivi de piste version deux capteurs optiques Si piste noire alors le signal CAPTn est au niveau bas. /CAPT3./CAPT4 Tout droit MOTGAU = AV05 MOTDRO = AV05 CAPT3 CAPT4 /CAPT3.CAPT4 Virage à gauche MOTGAU = STOP MOTDRO = AV05

/CAPT3./CAPT4 CAPT3./CAPT4 Tout droit MOTGAU = AV05 MOTDRO = AV05 SMD : Suivi de piste version deux capteurs optiques Si piste noire alors le signal CAPTn est au niveau bas. Tout droit MOTGAU = AV05 MOTDRO = AV05 /CAPT3./CAPT4 CAPT3 CAPT4 CAPT3./CAPT4 Virage à droite MOTGAU = AV05 MOTDRO = STOP

CAPT3./CAPT4 CAPT3./CAPT4 CAPT3.CAPT4 Tout droit MOTGAU = AV05 SMD : Suivi de piste version deux capteurs optiques Si piste noire alors le signal CAPTn est au niveau bas. Tout droit MOTGAU = AV05 MOTDRO = AV05 CAPT3 CAPT4 CAPT3./CAPT4 Virage à droite MOTGAU = AV05 MOTDRO = STOP CAPT3./CAPT4 Marche arrière MOTGAU = AR02 MOTDRO = AR02 CAPT3.CAPT4

/CAPT3.CAPT4 CAPT3.CAPT4 Virage à gauche MOTGAU = STOP MOTDRO = AV05 SMD : Suivi de piste version deux capteurs optiques Si piste noire alors le signal CAPTn est au niveau bas. CAPT3 CAPT4 Virage à gauche MOTGAU = STOP MOTDRO = AV05 /CAPT3.CAPT4 Marche arrière MOTGAU = AR02 MOTDRO = AR02 CAPT3.CAPT4

/CAPT3./CAPT4 /CAPT3./CAPT4 /CAPT3.CAPT4 CAPT3./CAPT4 /CAPT3.CAPT4 SMD : Suivi de piste version deux capteurs optiques Si piste noire alors le signal CAPTn est au niveau bas. /CAPT3./CAPT4 Tout droit MOTGAU = AV05 MOTDRO = AV05 /CAPT3./CAPT4 /CAPT3.CAPT4 CAPT3./CAPT4 Virage à gauche MOTGAU = STOP MOTDRO = AV05 Virage à droite MOTGAU = AV05 MOTDRO = STOP /CAPT3.CAPT4 CAPT3./CAPT4 Marche arrière MOTGAU = AR02 MOTDRO = AR02 CAPT3.CAPT4 CAPT3.CAPT4 Extinction