Etude cinématique du Robot Rovio. Etude préliminaire sur le roulement d’une roue au sol. Etude du comportement du robot Roviot par la cinématique graphique.

Etude préliminaire. Comparaison entre le comportement d’une roue ordinaire et d’une roue holonome.

Cherchons d’abord une relation entre et La rotation de la roues 10 par rapport au corps 1 permet de déterminer les vitesses des points I et I’ : et I’ A roue 10 I Cherchons d’abord une relation entre et

Cherchons d’abord une relation entre et La rotation de la roues 10 par rapport au corps 1 permet de déterminer les vitesses des points I et I’ : et I’ A roue 10 I Cherchons d’abord une relation entre et

Cinématique graphique Robot Rovio - Etude dans le cas général - Etude dans le cas général - Etude du cas de la translation - Etude du cas de la rotation

? On en déduit la projection de la vitesses sur la direction perpendiculaire à l’axe de rotation de la roue 10 par rapport au corps 1. On la note ? On ne connaît pas la composante

On se donne aussi les projections pour les points B et C Question : Déterminer le CIR de 1/0. et en déduire les vitesses et

Cinématique graphique Robot Rovio - Etude dans le cas général - Etude du cas de la translation - Etude du cas de la translation - Etude du cas de la rotation

? ? Etude d’un mouvement particulier de 1/0 On donne : Appliquer deux fois l’équiprojectivité à partir des deux projections non nulles. En déduire ? ?

? ? Etude d’un mouvement particulier de 1/0 Appliquer deux fois l’équiprojectivité Entre les points C et PAB En déduire la nature du mouvement ? ? Dans ce mouvement plan de 1/0, deux points on même vitesse : Il s’agit donc d’un mouvement de translation. En particulier ,

Cinématique graphique Robot Rovio - Etude dans le cas général - Etude du cas de la translation - Etude du cas de la rotation - Etude du cas de la rotation

? ? ? FIN Etude du mouvement de rotation de 1/0 Attention, Montrer que le point O1 est CIR du mouvement n’est pas immédiat. En effet, on ne connaît pas les vitesses en A, B, C de 1/0 Appliquer deux fois l’équiprojectivité En déduire ? ? FIN

? ? ? FIN Etude du mouvement de rotation de 1/0 Appliquer maintenant l’équiprojectivité entre PAB et C En déduire ? ? Or on voit que FIN Maintenant on peut dire que