Projet ANR ARROW : De la conception à la commande de robots parallèles rapides et précis

But de cette présentation ARROW => projet avec spectre large en terme de recherche De la conception À la validation expérimentale En passant par la modélisation Et la commande Susciter les débats autour de ce projet Nous faire conseiller et orienter vers des travaux pertinents potentiellement non connus pas ici pour présenter nos résultats, mais pour débattre

Contenu de la présentation Présentation du projet ARROW Principaux verrous scientifiques autour de La conception La modélisation La commande La validation expérimentale Questions / débat

Présentation du projet ARROW ARROW: projet ANR Blanc 2011 Amélioration précision des robots (parallèles) ultra-rapides 3 partenaires : Centré sur le problème de la dualité vitesse-accélération / précision Précision : augmentation de la raideur et de la masse Vitesse-accélération : minimisation de la masse et de la raideur => vibrations Trouver une démarche globale Pour une conception optimale du robot En adéquation avec sa commande avancée

Présentation du projet ARROW

Présentation du projet ARROW Secteurs d’activités pour lesquels les moyens robotiques peuvent être améliorés Découpe (laser, jet d’eau, etc.) Alternative au procédé de découpe poinçon / matrice Moins de perte de matière (évite les surépaisseurs de bridage) Trajectoires précises Vitesse constante, accélération élevée Assemblage des micro-composants 20000 cycles par heure (5.5 composants / secondes) Vitesse et accélération élevées Arrivée précise, pas de vibrations

Présentation du projet ARROW Deux problématiques distinctes Reliées par le problème des fortes accélérations et de la précision Robotique manufacturière Deux avancées majeures depuis 20 ans Robots ultra-rapides (Delta, Quattro, etc.) Robots ultra-précis (micromécanismes) Pas de robots combinant toutes les performances Points communs de ces robots Architectures parallèles Ces robots peuvent répondre à notre problématique

Présentation du projet ARROW

Principaux verrous scientifiques Autour de la conception Quel type d'actionneurs (Direct drive, moteur + réducteur, moteur linéaire) ? Quel type/technologie pour les liaisons Conception orientée Commande Autour de la modélisation Compromis entre précision du modèle et temps de calcul (flexibilités etc.) Points clés pour obtenir un bon modèle pour commande Limite de la cartographie / modèle Approximation au 1er ordre (problèmes vibratoires) ? Modélisation du frottement Prise en compte de la précontrainte …

Principaux verrous scientifiques Autour de la commande Vibrations Mesure déportée Rejet perturbation par la commande (phénomènes non modélisés) Étalonnage élasto-géométrique Génération de trajectoires ‘non-excitantes’ (vibrations) Autour de la validation expérimentale Quels moyens de mesures ? Quel protocole adopter ?

Questions / débat Nous sommes à votre écoute… Pour en savoir plus sur le projet http://arrow.irccyn.ec-nantes.fr/