Tout le monde connaît que quelques choses sont simplement impossibles, jusqu’à ce que quelqu’un, qui ne le sait pas les rend possibles. Albert Einstein

R ÉPUBLIQUE T UNISIENNE M INISTÈRE DE LA D ÉFENSE N ATIONALE A RMÉE DE L ’A IR É COLE DES S PÉCIALITÉS A ÉRONAUTIQUES D IVISION D ’I NSTRUCTION T ÉLÉCOMMUNICATION Préparé par: ESO. Ghada ELGHARBI ESO. Kaouther BOUSELMI Encadré par: CDT Tijani DELLEJI M. Yassine BOUTERAA Développement d’un contrôleur de vol à base d’une plateforme "Open source"

1 Introduction et objectif 2 Historique et définitions d’un système drone 3 Aperçu sur les contrôleurs de vol populaires 3 Installation et essais de fonctionnement 5 Conclusion et perspectives 6 4 Etude sur un contrôleur de vol "open source" 1

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3 Introduction Les recherche et les développement liés aux véhicules aériens autonome ont été très actifs dernièrement. Les véhicules autonomes tentent de plus en plus de remplacer l’ être humain lorsque les conditions sont trop hostiles Objectif Avoir un drone aérien télépiloté avec un meilleur compromis précision/stabilité

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5 Intervention américaine au Vietnam (les drones Ryan 147) 1 ère guerre du Golfe en 1991 (drone Pionner ) Attaque de l'Afghanistan (drone Predator ) 2 ème guerre de Golfe en 2003 (plus de 10 types de drones) L’armée tunisienne en octobre 2015 (drone hélécoptère de marque Camcopter S- 100) Historique

6 Définitions Alliance de NATO Utilise la force aérodynamique pour assurer sa portance, peut voler de façon autonome ou être Piloté à distance Un véhicule aérien motorisé, qui ne transporte pas d’opérateur humain

7 Le système drone (UAS) Le système drone (UAS) Répartition française Segment aérien Segment de contrôle et de soutien Segment de liaison Répartition américaine Segment aérien Segment charge utile Segment de commande et de contrôle terrestre Définitions

8 Catégories

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11 ? Définition Le contrôleur de vol Contrôle les entrées/sortiees du système propulsif C’est une plateforme multitâche Varie selon le comportement du modèle

13 Types

14 ETUDE SUR UN CONTRÔLEUR DE VOL "OPEN SOURCE"

15 Rôles CARTE APM 2.6 Contrôler des objets mobiles radiocommandés Aide au pilotage avec une marge de sécurité de vol Ajouter des fonctionnalités

16 CARACTERISTIQUES Compatible Arduino Système MPU6000 (gyroscope+accélomètre) mémoire Flash Capteur de pression barométrique Puce ATmega

17 Caractéristiques Les entrées analogiques Pins d’entrée (PWM) Port GPS Bouton Reset Port I2C Port d’alimentation Pins de sortie (PWM) Port de module de télémétrie

18 Les capteurs embarqués Le baromètre capteur mesure la pression atmosphérique L’accéléromètre Capteur mesure l’accélération linéaire Le gyromètre Capteur mesure la vitesse angulaire d’ un objet mobile

19 Les shields Module GPS/boussole Module de télémétrie Module minimOSD Module de distribution d’énergie

20 IDE Arduino

21 Le correcteur PID Paramètres d’attitude E S

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24 Installation de l’APM

25 Installation de l’APM

26 Installation de l’APM

27 Configuration

28 Configuration

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30  Présentation des contrôleurs de vol  Etude sur le contrôleur de vol APM 2.6 avec l’IDE Arduino  Installation de la carte  Téléversement du code et configuration

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